CMSIS-RTOS 简介
CMSIS-RTOS API是基于Arm®Cortex®-M处理器的设备的通用RTOS接口。CMSIS-RTOS为需要RTOS功能的软件组件提供标准化API，从而为用户和软件行业带来了巨大的好处。
- CMSIS-RTOS提供许多应用程序或技术（如UML或Java（JVM））所需的基本功能。
- CMSIS-RTOS API的统一功能集简化了软件组件的共享，减少了学习工作量。
- 使用CMSIS-RTOS API的中间件组件与RTOS无关。符合CMSIS-RTOS标准的中间件更易于适应。
- CMSIS-RTOS API的标准项目模板（例如电机控制）可以随附免费提供的CMSIS-RTOS实施。
- 注意
- CMSIS-RTOS API定义了最小特征集。RTOS供应商可能会提供具有扩展功能的实现。
典型的CMSIS-RTOS API实现与现有的实时内核接口。CMSIS-RTOS API提供以下属性和功能：
- 函数名称，标识符和参数具有描述性且易于理解。这些功能强大而灵活，减少了暴露给用户的功能。
- 线程管理允许您定义，创建和控制线程。
- 中断服务程序（ISR）可以调用一些CMSIS-RTOS功能。当无法从ISR上下文调用CMSIS-RTOS函数时，它拒绝调用。
- 三种不同的线程事件类型支持多线程和/或ISR之间的通信：
- 信号：是一个标志，可用于指示线程的特定条件。信号可以在ISR中修改或从其他线程设置。
- 消息：是一个32位值，可以发送到线程或ISR。消息缓存在队列中。消息类型和队列大小在描述符中定义。
- Mail：是一个固定大小的内存块，可以发送到线程或ISR。邮件缓存在队列中并提供内存分配。邮件类型和队列大小在描述符中定义。
- 互斥量和信号量被合并。
- CPU时间可以安排具有以下功能：
- 甲超时参数在许多CMSIS-RTOS功能并入以避免系统死机。指定超时后，系统将等待，直到资源可用或发生事件。等待时，会安排其他线程。
- 所述osDelay函数将一个线程进入状态WAITING为指定的一段时间。
- 通用osWait函数等待分配给线程的事件。
- 所述osThreadYield提供合作社线程切换并传递到执行相同优先级的另一个线程。
CMSIS-RTOS API可选择通过Cortex-M存储器保护单元（MPU）集成多处理器系统和/或访问保护。
在一些RTOS实现中，线程可以在不同的处理器上执行，因此邮件和消息队列可以驻留在共享的存储器资源中。
CMSIS-RTOS API鼓励软件行业发展现有的RTOS实施。使用宏定义和访问内核对象。这允许区分。RTOS实现可以在不同方面针对Cortex-M处理器进行不同和优化。可选的特征可以是例如
- 通用等待功能; 即支持时间间隔。
- 支持Cortex-M内存保护单元（MPU）。
- 零拷贝邮件队列。
- 支持多处理器系统。
- 支持DMA控制器。
- 确定性上下文切换。
- 循环上下文切换。
- 避免死锁，例如优先级倒置。
- 使用Cortex-M3 / M4指令LDREX和STREX实现零中断延迟。
