can总线

CAN电平基础定义

　　电压范围：0-5V

　　隐性： 1  显性： 0

 

　　　

 通讯机制：

　　总线

　　　　总线空闲时，允许多个节点同时发送报文，总线通过ID进行仲裁，显性位覆盖隐形位，ID越小，优先级越高

　　节点

　　　　节点发送报文前，检测总线状态，空闲时，节点才能发送报文

　　　　节点发送报文同时，进行回读检测，判断发出位是否与接收位一致。

　　滤波器

　　　　可以通过滤波器对报文进行滤波

报文：

 帧类型

　　数据帧、远程帧、错误帧、过载帧、

数据帧内容：
　　标准帧、扩展帧

　　

 　　根据数据作用的不同，将一帧数据分为不同场；如仲裁场，用于总线根据ID的优先级（ID越小，优先级越高）进行总裁。

　　　帧起始： 一个显性位；只有在总线空闲时发送

　　　仲裁场： 

　　　　ID: 总线仲裁

　　　　SRR: 远程代替请求位

　　　　IDE: 表明数据帧类型； 0：标准帧,11位ID； 1： 扩展帧，29位ID

 　　　　RTR: 表明该帧类型； 0：数据帧；1：远程帧

　　　控制场：

　　　　DLC: 数据长度； 有效DLC: 0 -8; 无效DLC: 9 - 15

　　　　R0 R1 保留

　　　数据场：
　　　　0-8 个字节

　　　校验

　　　　　

　　　　DEL: CRC界定符,固定格式，一个隐形位；

　　　应答场：

　　　　发送节点在ACK发送隐性位，接收节点正确接收后，ACK发送显性位。

　　　　未正确接收则发送隐性位　　

　　　　发送节点检测应答位是否被显性覆盖，没有则说明 ACK 错误。

　　　帧结束：

　　　　7个连续隐形位，表示帧结束

　　　　11个连续隐形位，表示总线空闲

 

 远程帧：向其他节点请求数据

　　将数据帧的数据去掉