map_server 中障碍物计算规则

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参考链接

Autolabor-ROS机器人入门课程《ROS理论与实践》

1、地图中的每一个像素取值在 [0,255] 之间，白色为 255，黑色为 0，该值设为 x；

2、map_server 会将像素值作为判断是否是障碍物的依据，首先计算比例: p = (255 - x) / 255.0，白色为0，黑色为1(negate为true，则p = x / 255.0)；

3、根据步骤2计算的比例判断是否是障碍物，如果 p > occupied_thresh 那么视为障碍物，如果 p < free_thresh 那么视为无物。