代价地图组成（多层叠加）

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参考链接

Autolabor-ROS机器人入门课程《ROS理论与实践》

• 1、静态层 --- SLAM绘制的静态地图

• 2、障碍物层 --- 导航中传感器感知的障碍物

• 3、膨胀层 --- 为了避免碰撞而设置的安全区域

• 4、自定义层 --- 根据业务自设置的地图数据