ROS服务通信(C++)
创建工作空间
mkdir -p catkin_ws/src
cd catkin_ws
catkin_make
设置环境变量
source ./devel/setup.bash
source $ROS_PACKAGE_PATH
效果图
结构总览
友情提醒
每一步编辑完，执行一下 Ctrl+Shift+B进行编译，及时排查错误
准备工作
第一步：创建工作空间
配置：roscpp rospy std_msgs
// 快捷键 ctrl + shift + B 调用编译，选择:catkin_make:build
---
{
"version": "2.0.0",
"tasks": [
{
"label": "catkin_make:debug", //代表提示的描述性信息
"type": "shell", //可以选择shell或者process,如果是shell代码是在shell里面运行一个命令，如果是process代表作为一个进程来运行
"command": "catkin_make",//这个是我们需要运行的命令
"args": [],//如果需要在命令后面加一些后缀，可以写在这里，比如-DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES=“pac1;pac2”
"group": {"kind":"build","isDefault":true},
"presentation": {
"reveal": "always"//可选always或者silence，代表是否输出信息
},
"problemMatcher": "$msCompile"
}
]
}
src/sever_client/CMakeLists.txt
src/sever_client/src/package.xml
src/sever_client/srv/strings.srv
# 客户端请求时发送的两个字符串
string str1
string str2
---
# 服务器响应发送的数据
string res
src/sever_client/src/server.cpp
// 客户端请求时发送的两个字符串
#include "ros/ros.h"
#include "server_client/strings.h"
#include <string>
#include "std_msgs/String.h"
using namespace std;
using namespace std_msgs;
/*
1.包含头文件
服务端实现
*/
// bool 返回值由于标志是否处理成功
bool doStrings(server_client::strings::Request &request,
server_client::strings::Response &response)
{
// 处理请求
// string str1 = request.str1;
// string str2 = request.str2;
string str1;
str1 = request.str1;
string str2;
str2=request.str2;
ROS_INFO("服务器接收到的请求数据为:str1 = %s, str2 = %s",str1.c_str(), str2.c_str());
// //组织响应
// // static const string res = str1 + str2;
// string res;
// // sprintf(res, "%s%s", str1, str2);
// res = str1 + str2;
// // response.res = res;
response.res = request.str1 + request.str2;
// ROS_INFO("request: str1=%s, str2=%s", request.str1.c_str(), request.str2.c_str());
ROS_INFO("服务器接发送的响应数据为: res = %s", response.res.c_str());
// ros::spin();
return true;
}
int main(int argc, char *argv[])
{
setlocale(LC_ALL,"");
// 2.初始化 ROS 节点
ros::init(argc,argv,"strings_Server");
// 3.创建 ROS 句柄
ros::NodeHandle nh;
// 4.创建 服务 对象
ros::ServiceServer server = nh.advertiseService("strings",doStrings);
ROS_INFO("服务端已经启动....");
// 5.回调函数处理请求并产生响应
// 6.由于请求有多个，需要调用 ros::spin()
ros::spin();
return 0;
}
devel/src/sever_client/src/client.cpp
// 客户端请求时发送的两个字符串
// 1.包含头文件
#include "ros/ros.h"
#include "server_client/strings.h"
#include <iostream>
#include "std_msgs/String.h"
using namespace std;
using namespace std_msgs;
int main(int argc, char *argv[])
{
setlocale(LC_ALL,"");
// 调用时动态传值,如果通过 launch 的 args 传参，需要传递的参数个数 +3
if (argc != 3)
// if (argc != 5)//launch 传参(0-文件路径 1传入的参数 2传入的参数 3节点名称 4日志路径)
{
ROS_ERROR("请提交两个字符串");
return 1;
}
ROS_INFO("客户端已经启动....");
// 2.初始化 ROS 节点
ros::init(argc,argv,"strings_Client");
// 3.创建 ROS 句柄
ros::NodeHandle nh;
// 4.创建 客户端 对象
ros::ServiceClient client = nh.serviceClient<server_client::strings>("strings");
//等待服务启动成功
//方式1
ros::service::waitForService("strings");
//方式2
// client.waitForExistence();
// 5.组织请求数据
server_client::strings ai;
ai.request.str1 = argv[1];
ai.request.str2 = argv[2];
// cout << atoi(argv[1]) << ' ' << atoi(argv[2]);
// ai.request.str1 = 'a';
// ai.request.str2 = 'b';
ROS_INFO("客户端发送的请求数据为:str1 = %s, str2 = %s",ai.request.str1.c_str(), ai.request.str2.c_str());
// 6.发送请求,返回 bool 值，标记是否成功
bool flag = client.call(ai);
// 7.处理响应
if (flag)
{
ROS_INFO("请求正常处理,响应结果: res = %s",ai.response.res.c_str());
}
else
{
ROS_ERROR("请求处理失败....");
return 1;
}
return 0;
}
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