记录:解决 `Slam14_Ch7_poseestimation ` 代码中存在欧拉角度值输出混乱的问题

记录:解决 Slam14_Ch7_poseestimation 代码中存在欧拉角度值输出混乱的问题。

具体问题:

  • Pitch 应为 18°,输出却为 Yaw:18°
  • Yaw 应为 33°,输出为 Row:33°
  • Roll 应为 15°,输出为 Pitch:15°

解决问题全过程:

12.25日发现问题

初步认为是代码问题,查找并纠错。查找无果。

  • 询问师哥,发现问题原因可能是 X/Y/Z 坐标转换顺序 出错。
    [此时对于欧拉角的实际求解的数学原理并不清晰,只知道欧拉角的解算顺序确实会影响结果]

12.30日深究其问题

深究原理,发掘是否真为欧拉角的顺序计算问题。

  • 欧拉角的解算顺序。
  • 我改的代码有问题。
  • 核对不同相机拍摄图片是否有影响。
  • 检查 Windows 和 Linux 环境差异。
  • 自身对欧拉角的理解有误(深层次自己没有注意到的一些点,在上述问题一一排除之后,才发现的问题点)。

处理问题

一一排查问题,及时记录问题,写出每一步的步骤,根据每一步步骤的结果继续分析下一步的问题切入点。重复此过程,排除每个问题。
最后只剩下对欧拉角的理解问题。
在知识星球中,询问前辈,最后得到解答。是坐标系的转换问题。

自我觉察

  • 适当借助AI, 分析当前的问题源,必须详细将背景和问题描述清楚。
  • 一步步拆分问题,并保持问题记录,写出每一步的步骤,根据每一步步骤的结果继续分析下一步的问题切入点。重复此过程,排除每个问题。
  • 善用控制变量法,排除问题。
  • 解决问题,从最容易入手的环节入手,此次问题最容易入手的是欧拉角的理解,但是恐于自己的疏忽,而浪费各位前辈的时间,并且一些深层次原理问题无法发掘。自己也是在所有问题都被排除之后,发现可能是自己无法理解的潜藏问题。
  • 适当询问前辈,减少自己摸索的时间。

具体过程记录 :

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本文作者:边走边唱如诗如理想

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