合集-slam学习
几何校准 和 ros环境下标定Balser相机
摘要:几何校准 基本概念 内参数 内参数是相机内部的参数,与相机的位置无关,由镜头和感光元器件的特性决定。 包括:主距,主点,畸变参数 畸变参数 径向畸变:正和负径向畸变 [@] 正径向畸变 (桶形畸变): 在这种畸变中,图像中心附近的点会向外移动,图像看起来像是从中心向外膨胀,尤其是在图像的边缘部分,变
特征提取(理论)[李明磊老师课程]
摘要:特征点 特征点由关键点和描述子组成。例如,在一张图像中计算 SIFI 特征点时,是指提取 SIFI 关键点,并计算 SIFI的描述子。 关键点:特征点在该图像中的位置,方向,大小等信息。 描述子:一定维度的特征向量。原则:外观相似的特征应该由相似的描述子,通常通过计算在向量空间上的距离来判定。 本笔
记录:解决 `Slam14_Ch7_poseestimation ` 代码中存在欧拉角度值输出混乱的问题
摘要:记录:解决 Slam14_Ch7_poseestimation 代码中存在欧拉角度值输出混乱的问题。 具体问题: Pitch 应为 18°,输出却为 Yaw:18°。 Yaw 应为 33°,输出为 Row:33°。 Roll 应为 15°,输出为 Pitch:15°。 解决问题全过程: 12.25日