合集-slam学习

几何校准 和 ros环境下标定Balser相机
摘要：几何校准 基本概念 内参数 内参数是相机内部的参数，与相机的位置无关，由镜头和感光元器件的特性决定。 包括：主距，主点，畸变参数 畸变参数 径向畸变：正和负径向畸变 [@] 正径向畸变 (桶形畸变)： 在这种畸变中，图像中心附近的点会向外移动，图像看起来像是从中心向外膨胀，尤其是在图像的边缘部分，变 阅读全文
posted @ 2024-11-26 21:29 边走边唱如诗如理想 阅读(216) 评论(0) 推荐(0)
特征提取（理论）[李明磊老师课程]
摘要：特征点 特征点由关键点和描述子组成。例如，在一张图像中计算 SIFI 特征点时，是指提取 SIFI 关键点，并计算 SIFI的描述子。 关键点：特征点在该图像中的位置，方向，大小等信息。 描述子：一定维度的特征向量。原则：外观相似的特征应该由相似的描述子，通常通过计算在向量空间上的距离来判定。 本笔 阅读全文
posted @ 2024-12-10 11:44 边走边唱如诗如理想 阅读(152) 评论(0) 推荐(0)
记录：解决 `Slam14_Ch7_poseestimation ` 代码中存在欧拉角度值输出混乱的问题
摘要：记录：解决 Slam14_Ch7_poseestimation 代码中存在欧拉角度值输出混乱的问题。 具体问题： Pitch 应为 18°，输出却为 Yaw:18°。 Yaw 应为 33°，输出为 Row:33°。 Roll 应为 15°，输出为 Pitch:15°。 解决问题全过程： 12.25日 阅读全文
posted @ 2025-01-02 15:11 边走边唱如诗如理想 阅读(71) 评论(0) 推荐(0)
CMake-VScode 编译运行与调试 步骤 详解
摘要：CMake-VScode 编译运行与调试 步骤 详解参考文章 参考视频 本笔记的目的是：图形化简单快速理解 Cmake Debug C++ 流程 图片可能无法显示完全：右键点击在新标签打开图片即可 可修改文件类型为：obsidian笔记软件-excalidraw绘图类型；[文件会上传到 我的Github] 在线Excalidraw网站：https:/ 阅读全文
posted @ 2025-05-15 09:58 边走边唱如诗如理想 阅读(35) 评论(0) 推荐(0)
ORB-SLAM3输出文件参数详细分析及可视化（附代码）
摘要：ORB-SLAM3输出文件参数详细分析及可视化（附代码）🤔ORB-SLAM3输出文件参数详细分析； 🗡️网络我并没有找到对于 输出文件 的详解； 所以就写了解释和可视化代码🤠； 阅读全文
posted @ 2025-05-24 12:17 边走边唱如诗如理想 阅读(487) 评论(0) 推荐(0)
Velodyne VLP-16 激光雷达 ROS2 运行与问题排查全记录 (Ubuntu 24.10)
摘要：Velodyne VLP-16 激光雷达 ROS2 运行与问题排查全记录 (Ubuntu 24.10)Ubuntu 24.10 没有看见有前辈配置这款雷达的教程，小辈斗胆试一试😄； 阅读全文
posted @ 2025-06-15 17:59 边走边唱如诗如理想 阅读(589) 评论(0) 推荐(0)
📚 激光 SLAM ：从 LOAM 到 LVI-SAM 🚀（浅学）
摘要：📚 激光 SLAM ：从 LOAM 到 LVI-SAM 🚀（浅学） 参考视频 1. LOAM (LiDAR Odometry and Mapping) 🌟 1.1 简介 📖 发表时间：2014 年，刊登于机器人顶刊 RSS。 作者：卡内基梅隆大学（CMU）张继博士。 全称：LiDAR Odo 阅读全文
posted @ 2025-06-29 17:22 边走边唱如诗如理想 阅读(345) 评论(0) 推荐(0)
LeGO-LOAM Docker for ROS Noetic
摘要：LeGO-LOAM Docker for ROS NoeticLeGO-LOAM Docker for ROS Noetic 这是一个为 LeGO-LOAM 准备的、开箱即用的 Docker 环境。 该镜像基于 ROS Noetic (Ubuntu 20.04)，并包含了所有运行 LeGO-LOAM 所需的核心依赖和图形库，让你无需经历繁琐的环境配置，即可快速 阅读全文
posted @ 2025-07-08 12:02 边走边唱如诗如理想 阅读(90) 评论(0) 推荐(0)