AGV调度理论链接
1 基于智能仓储多AGV的地图构建和调度算法研究 （推荐）
https://wenku.baidu.com/view/006e9c0cf011f18583d049649b6648d7c0c70843.html?sxts=1589793407966
2 AGV的路线与调度方法
https://wenku.baidu.com/view/9e48bb2df242336c1eb95eba.html
3 AGV调度方法入门
https://blog.csdn.net/robinvista/article/details/73348711
4 基于时间窗的AGV调度算法优化
https://blog.csdn.net/jack_20/article/details/79453336
5.opentcs 是一个非常优秀的交通控制软件，他是一个完全开源的软件，可以在官网上下载
官网为：https://www.opentcs.org/en/index.html
opentcs 主要包含三个部分：调度中心(kernel)、控制中心(controlCenter)、设计工具(plantOverview)，调度中心是服务端，其他两个软件是客户端。
读懂指导手册，opentcs-users-guide.pdf 简单描述了如何使用整套系统，opentcs-developers-guide.pdf 简单描述了如何在整个系统上做二次开发。
二次开发主要是开发与agv的通讯上，可以参考openTCS-CommAdapter-Loopback 这个工程.
6. opentcs用户指导手册
https://blog.csdn.net/silence0511/article/details/90734150
7. Ubuntu运行openTCS
