ROSBAG的使用以及TF_OLD_DATA问题

1.rosbag录包

1.1 放了方便起见，先创建一个专门的文件夹，存放数据包

cd ~/bagfiles
rosbag record -a

其中-a选项表示将当前发布的所有 topic 数据都录制保存到一个 rosbag 文件中。

1.2 也可以只记录某些感兴趣的 topic，命令如下:

rosbag record /topic_name1 /topic_name2 /topic_name3

2.rosbag回放

rosbag play <bagfile>

2.1 相当于以两倍的速度通过按键发布控制命令时产生的轨迹。 -r 后面的数字对应播放速率。

rosbag play -r 2 <bagfile>

2.2 如果希望 rosbag 循环播放，可以用命令

rosbag play -l  <bagfile>  # -l == --loop

2.3 如果只播放感兴趣的 topic ，则用命令 


rosbag play <bagfile> --topic /topic1

2.4在上述播放命令执行期间，空格键可以暂停播放。

3.TF_OLD_DATA问题

rosbag 录包回放时报错

TF_OLD_DATA ignoring data from the past for frame odom at time 1.57864e+09 a

先roscore

后rosparam set /use_sim_time true  系统参数可以生效

再rosbag play <bagfile>

最后启动自己程序(例如slam_gmapping)