APM代码学习笔记1

libraries目录

传感器

AP_InertialSensor 惯性导航传感器 就是陀螺仪加速计

AP_Baro 气压计 居然支持BMP085 在我印象中APM一直用高端的MS5611

AP_Compass 指南针

AP_GPS GPS定位

还有些飞行姿态的

AP_ARHS 姿态解算 输出Roll Yaw Pitch

AP_AttitudeControl 姿态控制 APM飞这么稳就靠它了

硬件抽象层

AP_HAL 头文件

AP_HAL_AVR APM2.X时代的板子 ATMega2560处理器

AP_HAL_FLYMAPLE 好几年前中国一个团队出的基于Maple(STM32版Arduino)飞控

　　　　　　　　　　从硬件规格上STM32RET6 ITG3205 ADXL345

　　　　　　　　　　HMC5883 BMP085 按理说挺有发展前景 但不知怎么没了下文

AP_HAL_Linux 基于嵌入式Linux的飞控 有树莓派加扩展板 uavio+ 国内的raspilot

　　　　　　　　BeagleBoard加扩展板Erle Brain 2

　　　　　　　　也有商品飞行器Parrot Bebop Drone

　　　　　　　　应该是目前最有发展前景的平台。

AP_HAL_PX4 Pixhawk 目前主推的平台 用料足 价格贵 不亚于上面Linux的那种 性价比不高

AP_HAL_SITL 模拟器 不用买硬件直接在电脑上模拟

 

 了解示例代码GPS_AUTO_test

• 定义hal变量作为引用
• 代码粗糙缺乏注释
• setup() loop()函数 和arduino一样

hal引用

每一个用到HAL层的文件都需要hal变量 它获得AP_HAL::HAL对象，提供所有硬件特性的调用，包括打印消息到控制台，睡眠，I2C和SPI总线

实际的hal实现都在AP_HAL_XXX库中

常用hal方法有(类似arduino)

• hal.console->printf() hal.console->printf_P() 打印消息到控制台(_P在avr上能节约内存)
• hal.scheduler->millis() hal.scheduler->micros() 启动时间
• hal.scheduler->delay() hal.scheduler->delay_microseconds() 延迟指定时间
• hal.gpio->pinMode() hal.gpio->read() hal.gpio->write() 设置 读写gpio
• hal.i2c I2C访问
• hal.spi SPI访问

 

AP_HAL_MAIN 宏

做一些HAL层的初始化 通常不用关心它的具体实现

Hello World

比上面的还简单 建立目录\libraries\AP_HelloWorld\examples\HelloWorld_test

建立三个文件

HelloWorld_test.cpp

#include <AP_HAL/AP_HAL.h>

const AP_HAL::HAL& hal = AP_HAL::get_HAL();

void setup()
{
    hal.console->println("Hello World");
}

void loop()
{
   hal.scheduler->delay(10);//必须延时 不然上面的println都不会执行
}


AP_HAL_MAIN();

 

 make.inc 

LIBRARIES += AP_HelloWorld

 只编译当前库

 Makefile 

include ../../../../mk/apm.mk

可以从GPS_AUTO_test复制 

开始编译

make linux -j4

运行

sudo ./HelloWorld_test.elf

 

最后分享下WalkAnt大神的源码分析 http://blog.sina.com.cn/s/blog_402c071e0102v59r.html