摘要： 前一篇文章简要的说了一下空域上的Harris角点检测，现在说一下我真正要说的时空域上的3D Harris角点检测。其实理解了空域的角点检测，时空域上的也就是多了一个时间的维度罢了，思想是一样的。首先我们还是进行尺度变换，将视频变化为尺度空间表示：，其中\sigma_1是空域的尺度，\tau_1是时间域的尺度，G是高斯核函数所以，根据空域中的方法，我们定义按照泰勒公式展开，可以得到矩阵M:也可以得到Harris角点算子在时空域的表达形式，即：同样，我们来验证上式R的局部最大值与3个特征值都很大的对应关系。设,且则上式变为这里我们要求R>=0,所以设alpha=1,beta=1,那么k=1/ 阅读全文