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2019年5月7日
【转】位姿变换
摘要: https://blog.csdn.net/lixujie666/article/details/82153503 一、位姿变换1、旋转矩阵与变换矩阵旋转矩阵是描述刚体旋转最常见的一种形式,而变换矩阵通常是指旋转矩阵与平移向量组成的齐次变换矩阵。对于三维空间的位姿变换,有旋转矩阵: R=[r1r2r
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posted @ 2019-05-07 11:11 小新新的蜡笔
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