摘要：
ORB采取FAST算法检测特征点，采取BRIEF算法计算特征点描述子。 1、检测特征点 检测候选特征点周围一圈的像素值，若有足够多的像素值与候选特征点的差异都较大，则认为该候选特征点是特征点。 对于上图点p，以半径3画圆，则其周围共16个像素值待检测。 为了加快检测速度，一般采取FAST-N算法，即 阅读全文
摘要：
1、什么是Harris角点 在图像中，可以认为角点是物体轮廓线的连接点，是图像中重要的特征点。角点数目远小于像素点，通过检测角点可较准确地识别物体并减少计算量。角点检测在目标识别、目标跟踪、图像匹配等方面具有重要作用。 如下图，红色圆圈标注的点可看做角点。 2、如何检测Harris角点 可将图像分为 阅读全文