摘要：
1、在进行单目相机标定后，可以求得单个相机的内参数。对极几何是双目标定的基础，通过对极约束可求得基础矩阵，结合内参数求得本质矩阵，从而得到外参数。 el ,er:极点 Ol,Or:左右相机坐标原点 ql,qr:Q在左右相机的投影点 qlel,qrer:左右图像对应的极线 基本矩阵的定义：给定一对图像 阅读全文
摘要：
1、相机标定可以求得相机内参数。 张氏标定法：用于标定的棋盘格是特制的，其角点坐标已知。标定棋盘格是三维场景中的一个平面∏，棋盘格在成像平面为π(知道了∏与π的对应点坐标之后，可求解两个平面1对应的单应矩阵H)。 注：根据相机成像模型，P为标定的棋盘坐标，p为其像素点坐标。则，通过对应的点坐标求解H 阅读全文
摘要：
恢复内容开始 1、针孔成像模型 如下图，对于世界坐标系的一点P，我们需要求出其在像素坐标系的位置。 (1)世界坐标系->相机坐标系 令R,T表示世界坐标系转换到相机坐标系的旋转矩阵和平移矢量，则P在相机坐标系的坐标为 (2)相机坐标系->图像坐标系 由上图的相似三角形可以得到： (3)图像坐标系-> 阅读全文