以相机1作为参考坐标系,三维空间一点P(X,Y,Z)在两个相机的像点是P1,P2。
相机1无旋转平移,则P1=KP,P2=K(RP+T)【R,T是相机2相对于相机1的位姿】
同时用t叉乘上式得:
令【F即是基本矩阵】
则本质矩阵为E
当利用相关方法如八点法求得F后,结合相机内参数可求得本质矩阵E,从E中分解得到两相机相对位姿R,t。