摘要：
1.建图 我们所谓的地图，即所有路标点的集合。一旦我们确定了路标点的位置，那就可以说我们完成了建图。 地图的作用：（1）定位 ；（2）导航； （3）避障； （4）重建； （5）交互 2. 稠密重建 单个图像中的像素，只能提供物体与相机成像平面的角 度以及物体采集到的亮度，而无法提供物体的距离（Ran 阅读全文
摘要：
1.回环检测 首先，在视觉SLAM问题中，位姿的估计是一个递推的过程，也就是由上一帧位姿解算当前帧位姿，所以我们的位姿约束都是与上一帧建立的，但是每一次估计位姿都有误差，随着位姿递推的进行，误差也在不断的累计位姿，也就形成了我们所说的累计误差，这样将会导致长期估计的结果不可靠，或者说，我们无法构建全 阅读全文