摘要：
KITTI数据集接口已经提供了matlab接口，本篇将说明详细说明其应用并与PCL进行对接。PCL为C++点云处理语言库，详情可见：http://pointclouds.org/ 程序可以从官网下载，也可以从我的github上下载https://github.com/ZouCheng321/fusi 阅读全文
摘要：
KITTI数据集提供了双目图像，激光数据，和imu/gps位置信息，其中还包括了大量的算法。下载地址为：http://www.cvlibs.net/datasets/kitti/raw_data.php 例如一个153帧的序列，其中图像： 激光数据： 车体位置信息： 以及各个传感器的标定数据： 还包 阅读全文
摘要：
假设激光获取的空间点坐标为Xl（x，y，z），首先我们先要将其转换到相机坐标系下：Xc=RTlcXl。RTlc为激光坐标系到相机坐标系的旋转平移矩阵，通常激光和相机安置好后，需要通过标定来确定RTlc值，标定的内容将在下几节中涉及。 接下来再将Xc投影到相机的成像平面上，熟悉相机的同学应该了解其中步 阅读全文