激光相机数据融合（2）--激光及相机位置投影关系

假设激光获取的空间点坐标为X_l（x，y，z），首先我们先要将其转换到相机坐标系下：X_c=RT^l_cX_l。RT^l_c为激光坐标系到相机坐标系的旋转平移矩阵，通常激光和相机安置好后，需要通过标定来确定RT^l_c值，标定的内容将在下几节中涉及。

接下来再将X_c投影到相机的成像平面上，熟悉相机的同学应该了解其中步骤，不熟悉的可以自行查阅相机的成像原理。

简单来说其过程可以用uv=KX_c. 其中K为相机的内参,uv为图像坐标。

总的来说已知激光上的一点X_l，通过方程uv=KRT^l_cX_l，我们就可以确定其在图像上的成像位置，从何获取这一点的彩色信息。