Zouch

摘要： 如果自己想要搭建一个激光相机系统，那么首要的就是要确定激光与相机的位置关系。那么下面将介绍一些典型的标定方法历史。 最早的激光相机标定方法，由一些与相机标定类似，只需要一块标定板，网站提供matlab工具包：http://www.cs.cmu.edu/~ranjith/lcct.html. 算法思路 阅读全文

摘要： 这一节将用ROS+Gazebo 环境获取激光获取点云，并用PCL和OPENCV处理，源代码在：https://github.com/ZouCheng321/5_laser_camera_sim 由于激光的视角远大于相机，所以我们使用了5个相机来获取图像,这类似于Ladybug相机： 相机获取的五张图 阅读全文

摘要： KITTI数据集接口已经提供了matlab接口，本篇将说明详细说明其应用并与PCL进行对接。PCL为C++点云处理语言库，详情可见：http://pointclouds.org/ 程序可以从官网下载，也可以从我的github上下载https://github.com/ZouCheng321/fusi 阅读全文

摘要： KITTI数据集提供了双目图像，激光数据，和imu/gps位置信息，其中还包括了大量的算法。下载地址为：http://www.cvlibs.net/datasets/kitti/raw_data.php 例如一个153帧的序列，其中图像： 激光数据： 车体位置信息： 以及各个传感器的标定数据： 还包 阅读全文

摘要： 假设激光获取的空间点坐标为Xl（x，y，z），首先我们先要将其转换到相机坐标系下：Xc=RTlcXl。RTlc为激光坐标系到相机坐标系的旋转平移矩阵，通常激光和相机安置好后，需要通过标定来确定RTlc值，标定的内容将在下几节中涉及。 接下来再将Xc投影到相机的成像平面上，熟悉相机的同学应该了解其中步 阅读全文

摘要： 目前，大多数智能车辆都装备有快速三维（3D）LiDAR扫描仪，例如由Velodyne制造的扫描仪。激光能够直接提供物体的几何信息，具有范围广、成像距离远和不受光线影响的优点，因此成为近几年的研究热点。然而其无法提供物体的纹理信息，过于稀疏无法提取特征点，往往需要与相机进行配合来达到应用功能。 激光相 阅读全文