运动控制器如何设置轴映射？

一、坐标映射原理

运动控制器是通过坐标映射将控制轴由单轴运动控制模式转换为坐标系运动控制模式。在坐标系运动控制模式下，可以实现单段轨迹运动、多段轨迹连续运动。运动控制器开辟了底层运动数据缓冲区，可以实现多段轨迹快速、稳定的连续运动。

 

二、以正运动技术的运动控制器为例，做坐标映射操作解释说明

使用控制器的本地脉冲轴时，是不需要轴映射的，采用默认的轴编号即可，参见下节轴号说明。

使用总线轴和扩展的脉冲轴时，均需要先映射绑定轴号之后才能使用，脉冲轴若要更改默认轴号，支持重新映射配置轴号，映射轴号均采用 AXIS_ADDRESS 轴映射指令，不同类型的轴映射的语法不同。 

轴号可以随意映射，但要在控制器支持的轴数范围内，且映射的轴编号不能重复，一般按顺序依次映射，不容易出错，不同类型的轴通道号排序分别独立，轴号均从 0 开始。

支持本地脉冲轴与 EtherCAT 轴混合插补。映射轴号之后即可调用扩展轴资源。

EtherCAT 的轴号和本地脉冲轴的轴号为各自独立的编码顺序，例如，在某次配置中需要用到两个本地脉冲轴和两个 EtherCAT 轴，配置时轴映射关系如下：

AXIS 0——本地脉冲轴 0；

AXIS 1——本地脉冲轴 1； 

AXIS 2——EtherCAT 轴 0； 

AXIS 3——EtherCAT 轴 1；

配置之前要将 AXIS 0-3 设成虚拟轴 ATYPE=0，再使用 AXIS_ADDRES 指令映射驱动器的轴号，配置完成之后根据轴的特性配置 ATYPE，后续便可对轴 0-3 发送命令。 

默认配置文件是按照所接硬件资源的通道总数进行配置。如果硬件资源大于软件资源，默认映射是将所有的软件资源按顺序映射至相应的硬件资源，多余的未映射硬件资源不可控。

注意：一个多轴驱动器上可以连接多个电机，一个电机表示一个轴，每个电机都需要轴号映射，此时相当于该驱动器可以控制多个轴。