如何编写运动控制器进行单轴持续运动的程序

运动控制器有专用的持续运动控制指令，运动控制器持续发脉冲，控制轴以指定的速度和方向持续运动，持续运动常用的指令为VMOVE，以运动速度SPPED持续运动，此时停止轴运动使用CANCEL或RAPIDSTOP指令。

VMOVE的指令参数可选择正向或负向运动，VMOVE(1)正向，VMOVE(-1)负向，下一条VMOVE会自动替换前面的VMOVE指令。（本期课程采用的是正运动技术的运动控制器作为代码示例）

 

持续运动例程：

 

RAPIDSTOP(2)

WAIT IDLE(0)

BASE(0) '选择轴号

ATYPE=1 '轴类型设置

UNITS=100 '脉冲当量设置

SPEED=100 '速度设置

ACCEL=1000 '加速度设置

DECEL=1000 '减速度设置

SRAMP=100 'S曲线

DPOS=0 '当前位置清0

TRIGGER

WHILE 1 '循环运动

   IF MODBUS_BIT(0) = ON THEN       'MODBUS_BIT(0)有效往左运动

      VMOVE(-1)

   ELSEIF MODBUS_BIT(1) = ON THEN   'MODBUS_BIT(1)有效往右运动

      VMOVE(1)

   ELSEIF MODBUS_BIT(0) = OFF OR MODBUS_BIT(1) = OFF THEN  

      CANCEL(2)                       'MODBUS_BIT无效时停止运动

   ENDIF

WEND

END