七、FreeRTOS学习笔记-中断管理

FreeRTOS学习笔记-中断管理
中断：让CPU打断正常运行的程序，转而去处理紧急的事件（程序）

中断执行机制，可简单概括为三步：
1、中断请求：外设产生中断请求（GPIO外部中断、定时器中断等）
2、响应中断：CPU停止执行当前程序，转而去执行中断处理程序（ISR）
3、退出中断：执行完毕，返回被打断的程序处，继续往下执行

优先级分组	抢占优先级	子优先级	优先级配置寄存器高 4 位
NVIC_PriorityGroup_0	0 级抢占优先级	0-15 级子优先级	0bit 用于抢占优先级4bit 用于子优先级
NVIC_PriorityGroup_1	0-1 级抢占优先级	0-7 级子优先级	1bit 用于抢占优先级3bit 用于子优先级
NVIC_PriorityGroup_2	0-3 级抢占优先级	0-3 级子优先级	2bit 用于抢占优先级2bit 用于子优先级
NVIC_PriorityGroup_3	0-7 级抢占优先级	0-1 级子优先级	3bit 用于抢占优先级1bit 用于子优先级
NVIC_PriorityGroup_4	0-15 级抢占优先级	0 级子优先级	4bit 用于抢占优先级0bit 用于子优先级

通过调用函数HAL_NVIC_SetPriorityGrouping(NVIC_PRIORITYGROUP_4）即可完成设置

中断优先级分组设置特点：
1、低于configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY优先级的中断里才允许调用FreeRTOS 的API函数
2、建议将所有优先级位指定为抢占优先级位，方便FreeRTOS管理（调用函数HAL_NVIC_SetPriorityGrouping(NVIC_PRIORITYGROUP_4）
3、中断优先级数值越小越优先，任务优先级数值越大越优先