二、FreeRTOS学习笔记-移植

FreeRTOS移植
首先准备一个基础工程，stm32标准库或者HAL库，本实验使用HAL库版本的内存管理实验进行移植
移植步骤：
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第一步：添加FreeRTOS源码（添加FreeRTOS源码的目的是使嵌入式通过FreeRTOS系统调用MUC寄存器进行相关外设操作）

下图源码可通过www.freertos.org官网进行下载

也可通过正点原子提供的A盘资料中的 6，软件资料->14，FreeRTOS 学习资料->FreeRTOS 源码


添加好的文件夹如下图所示

其中portable为连接桥梁，内部我们只用到了下面的3个文件，分别是keil(keil软件使用)、RVDS（keil文件需要使用的驱动文件,软件与硬件的连接桥梁）、MemMang(内存管理算法，只用到了heap_4.c)

第二步：在工程分组中添加文件
首先通过MDK软件打开基础工程，然后在基础工程分组下新建两个文件,然后分别将上面添加的FreeRTOS源码按照下图所示添加到两个文件中
其中port.c文件根据自己使用的开发板型号进行添加，我使用的是STM32F4探索者v2，所有我添加ARM_CM4F中的port.c文件

第三步：添加相应的头文件路径

第四步：FreeRTOSConfig.h文件（是FreeRTOS操作系统的配置文件，功能：进行功能裁剪，有些用不到的功能可以通过本文件中将其宏定义去除掉，以来节省内存资源）添加到FreeRTOS源码中的include文件夹下
FreeRTOSConfig.h文件同样在官方下载的文件中获取，根据开发板不同型号自行选择，下图为我使用的型号的文件路径图
再结合自身需求进行修改，或者直接使用正点原子提供的文件

2
修改SYSTEM文件修改SYSTEM文件中的sys.c delay.c usart.c
首先sys.h文件中的宏定义改成1表示支持OS，这样就支持OS系统了，但是基础工程之前是针对UCOS进行编写的，所以内存有些不是FreeRTOS使用的，需要修改或删除

usart.c文件中的中断服务函数中的下图两个函数删除，因为这两个函数是在UCOS系统中使用的，FreeRTOS中未使用

删除下图所示头文件引用部分，同样也是UCOS中使用的，FreeRTOS中未使用到，所有删除

delay.c中首先删除下图UCOS使用内存

接下来定义extern void xPortSysTickHandler(void);

然后修改滴答定时器的中断服务函数

void SysTick_Handler(void)
{
HAL_IncTick();
if(xTaskGetSchedulerState()!=taskSCHEDULER_NOT_STARTED)//系统已经运行
{
xPortSysTickHandler();
}
}

接下来就修改delay_init()函数，修改了一个宏定义，删除了一行无用代码
这里就体现了F1和F4开发板的FreeRTOSConfig.h文件的差异之处了，及由于滴答定时器时钟不同，而FreeRTOS的时钟频率是由滴答定时器决定的所以对这个宏定义就有所不同

删除delay_osschedlock();//阻止OS调度，防止打断us延时
delay_osschedunlock(); //恢复OS调度
结果如下图所示

void delay_ms(u16 nms)函数改成下图所示
<
void delay_ms(u16 nms)
{
u32 i;
for(i = 0;i<nms;i++)
{
delay_us(1000);
}
}

接下来修改头文件，删除UCOS使用的头文件，添加FreeRTOS使用的头文件

3
修改中断相关文件 修改Systick中断（用于提供时钟节拍）、SVS中断、PendSV中断（任务切换相关中断）
将与FreeRTOS中定义重复的HAL库中的三个中断服务函数注释掉（注释掉，但是HAL库需要使用，所有在stm32f4xx_it.c中引用头文件进行三个中断函数的调用）

通过条件编译注释掉这三个函数

下面宏定义的4U改成4

添加应用程序：验证移植是否成功
https://blog.csdn.net/weixin_45360072/article/details/139279327?spm=1001.2014.3001.5502