直流电机调速-第十四周

直流电机调速报告

 

　　原始控制器只含比例环节。我们增加积分和微分环节，设计成PID控制器。代码如下：

algorithm
    error := command.signal[1] -  feedback.signal[1];
    i_error := i_error+ error;
    d_error := error - pre(error);
    pout := Kp * error + Ki * i_error + Kd * d_error;

　　按照比例环节、微分化解、积分环节的顺序调整参数值。最终选择参数如下：

    parameter Real Kp=6;
    parameter Real Ki=0.1;
    parameter Real Kd=20;

　　得到结果（0-5s）如下：

　　

　　计算响应的动态参数（以0-1.1s的结果更易观察）：

 

　　计算得到超调量Mp约为22%，响应时间约为0.12s;响应性能较好。