Eigen备忘录

1. 头文件不当会导致编译报错

VSCode 的 clangd （或别的插件？）会悄悄帮忙引入头文件，但也许引入的并符合你的预期：

#include <Eigen/src/Geometry/Transform.h> // 这文件有问题
#include <Eigen/Dense>
#include <Eigen/src/Geometry/Quaternion.h> // 这文件不需要
#include <iostream>

class Vector3
{
public:
    float x;
    float y;
    float z;

    Vector3(float x=0, float y=0, float z=0):
        x(x), y(y), z(z){}

    Vector3(Eigen::Vector3f v):
        x(v.x()), y(v.y()), z(v.z()) {} // 此处 v.x(), v.y(), v.z() 会报错

}

改为如下则通过：

#include <Eigen/Dense>
#include <iostream>

class Vector3
{
public:
    float x;
    float y;
    float z;

    Vector3(float x=0, float y=0, float z=0):
        x(x), y(y), z(z){}

    Vector3(Eigen::Vector3f v):
        x(v.x()), y(v.y()), z(v.z()) {} // 此处 v.x(), v.y(), v.z() 会报错

}