摘要：
文件系统指文件存在的物理空间，linux系统中每个分区都是一个文件系统，都有自己的目录层次结构。 1.常用文件系统类型： ext3：ext2的升级版，带日志功能 ext4：一种新的文件系统，也是现在常用的，向前兼容ext2和ext3,最大支1EB(1,048,576TB)分区，支持单个16TB的文件 阅读全文
摘要：
读者可以参读http://wiki.ros.org/costmap_2d costmap_2d： 无论是激光雷达还是如kinect 或xtion pro深度相机作为传感器跑出的2D或3D SLAM地图，都不能直接用于实际的导航，必须将地图转化为costmap(代价地图),ROS的costmap通常采 阅读全文
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特征值特征向量在机器视觉中很重要，很基础，学了这么多年数学一直不理解特征值特征向量到底表达的物理意义是什么，在人工智能领域到底怎么用他们处理数据，当然笔者并不打算把文章写成纯数学文章，而是希望用直观和易懂的方式进行解释。 在数学上，特别是线性代数中，对于一个给定的线性变换，它的特征向量（eigenv 阅读全文
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strlen只计算字符串长度，不是类型占内存的大小 1. char *ss="0123456789"; sizeof(ss)=4 //ss是指向字符串常量的字符指针，在32位机上所有指针 类型变量占用内存字节数都为4 sizeof(*ss)=1 //*ss是指第一个字符大小 2. char ss[] 阅读全文
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1.准备工作： 首先，在/code_test 目录下建立一个 cmake 目录，用来放置我们学习过程中的所有练习。(如果以下命令出现xxx: cannot create directory ‘x’: Permission denied错误则需要在命令前加上sudo,编译时也是) mkdir -p / 阅读全文
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ROS提供了一个同时启动节点管理器（master）和多个节点的途径，即使用启动文件（launch file）。事实上，在ROS功能包中，启动文件的使用是非常普遍的。任何包含两个或两个以上节点的系统都可以利用启动文件来指定和配置需要使用的节点。通常的命名方案是以.launch作为启动文件的后缀，启动文件是XML文件。一般把启动文件存储在取名为launch的目录中。 阅读全文
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消息和消息类型 节点能相互传递消息，节点之间通信也是基于消息。消息类型也就是数据类型数据类型，理解消息的类型很重要，因为它决定了消息的内容。也就是说，一个话题的消息类型能告诉你该话题中每个消息携带了哪些信息，以及这些信息是如何组织的。正如开篇提到的geometry_msg/Twist ,Twist就 阅读全文
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命名空间用于将相关的计算图源（节点、话题、服务和参数统称为计算图源，而每个计算图源由一个叫计算图源名称（graph resource name）的短字符串识）归类在一起。 阅读全文
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对ROS节点管理器（The Master）,节点（Nodes）,话题和消息的理解 阅读全文
摘要：
ROS机器人操作系统 （ Robot Operating System 或简称 ROS），可以帮助提高机器人软件的开发效率。ROS能够提供类似传统操作系统的诸多功能，如硬件抽象、底层设备控制、常用功能实现、进程间消息传递和程序包管理等。此外，它还提供相关工具和库，用于获取、编译、编辑代码以及在多个计算机之间运行程序完成分布式计算。结合笔者对ROS的理解，想与大家一起讨论，共同把ROS理解的更准确，一起进步。 阅读全文