摘要：
关于齐次方程与齐次线性方程的定义，很容易让人混淆不清。原因在于“齐次”(homogeneous)一词的滥用。 齐次方程(homogeneous of degree k)的定义是，如果函数$f(x_1,\cdots ,x_n)$满足以下关系： $$f(sx_1,\cdots,sx_n)=s^kf(x_ 阅读全文
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例如有一个4维数组： arr4 = [1, 2, [3, 4, [5, 6, [7, 8, [9, 10]]]]]; 现要求写一个方法，查找这个数组中的元素8，并在第一次找到的8后面插入一个指定的值99； 调用该方法后，期望arr4的值会变成： [1, 2, [3, 4, [5, 6, [7, 8, 阅读全文
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《软件设计师教程》里关于折半查找的平均查找长度的计算过程有错字和不够完整的问题。在此详细推导一次。 设折半查找判定树结点总数为$n=2^h-1$，则判定树是深度为$h=log_2(n+1)$的满二叉树。在等概率情况下，折半查找平均查找长度为： \(ASL_{bs}=\displaystyle\sum 阅读全文
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最近看了一节数学分析的课程，里面介绍了集合论中的一些定义。老师在证明空集是任意集合的子集时，引起了堂上学生的很多疑问。我突然想起最近读的一本哲学书籍，里面提到了一些逻辑推理的方法。这个数学定理的证明过程，其实与逻辑推理有着十分密切的关系。 我们的知识，都是从逻辑推理中得到的。逻辑推理其实默认了理性中 阅读全文
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当我们用OpenCV相机标定函数去标定相机时，我们能得到一个相机的内部参数，简称“内参”。内参是一个\(3 \times 3\) 的矩阵， \[A=\begin{bmatrix} f_x & 0 & c_x \\ 0 & f_y & c_y \\ 0 & 0 & 1 \end{bmatrix}\] 阅读全文
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OpenCV提供了一些关于透视变换的接口，例如getPerpectiveTransform, warpPerspective等。这里主要说明一下warpPerspective是如何工作的。 其实OpenCV中很多图像变换的映射关系都是反直觉的，如这里的warpPerspective和remap函数。 阅读全文
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点云的操作对运算资源的消耗是十分高的。但利用GPU并行运算的优点可以解决这个问题。下面我将跟大家分享关于利用CUDA处理PCL点云数据的一些经验。首先举一个简单的例子说明CUDA程序是如何运作的。我们先写一个简单的C++程序helloworld.cpp 我们将利用addition()函数将a和b相加 阅读全文