摘要： 一、生成.so文件 在ros中编译.so文件，如同在vs中编译C++版的dll文件。具体步骤如下： 步骤1： 首先建立.h文件和一个.cpp文件（该.cpp文件就是此次封装的内容） 步骤2： 在该节点下的CMakeLists.txt文件中，如果cpp文件名为apsplan,则加入以下语句： Indigo: ## Declare a C++ library add_library(apspl... 阅读全文