浅谈三维激光雷达标定

参考资料：http://blog.csdn.net/qiuqchen/article/details/21980731?t=1432354985815 

1、   旋转

三个角度，旋转角、俯仰角、横摆角

可以涉及到投影，投影是平行投影。

这里倾角会有不同，但是投影的形状是一定的。三角形投影下来，还是三角形。

人为的倾斜雷达，他们测量得到的距离是相对于雷达坐标系的，而并不是相对于车体坐标系的。

坐标系：笛卡尔坐标系

                       

横摆角矫正： xy平面

 

xx = xcosa + ysina

yy = ycosa – xsina

俯仰角矫正：yz平面

 

yy = ycos   +  zsina

zz = zcosa – ysina

旋转角矫正：xz平面

 

xx = xcosa - zsina

zz = zcosa + xsina

 

合起来就是一个四维的旋转矩阵。

2、   平移

xx = xx + w;

yy = yy + h;

zz = zz + z;

 

通过以上 6个参数：三个角，三个偏移，就可以解决多线激光雷达标定问题。