ubuntu PC/嵌入式 开机启动项问题

 

 

 

在程序设计中，一般需要做开机自启动处理。

这里我们有很多种方法实现开机自启动。

1，通过 autostart

      主要是通过gnome-terminal-property 实现。

  参考链接：

  https://blog.csdn.net/qq_41628231/article/details/81367109   ubuntu开机自动运行roscor和其他程序的方法(进入ubuntu图形界面)

1）开启ubuntu图形界面自动登录

点击 设置->用户帐号->解锁->打开自动登录

2）创建.sh脚本文件，如命名autoLoad.sh

• #! /bin/bash
• source /opt/ros/kinetic/setup.bash
• roscore

 

3）修改.sh文件权限

sudo chmod 777 autoLoad.sh

4 ）打开启动应用程序首选项
gnome-session-properties

5）点击添加按钮，出现如下画面，名称与注释可以任意填写，命令填写如下
gnome-terminal -x /home/yl/autoLoad.sh  

6）点击保存后关机重启，roscore便自动运行

note：如果想保持终端窗口，并且还想运行多个程序，则需要另外打开新的终端，执行相关程序，.sh文件可参考如下写法

    #! /bin/bash 
    source /opt/ros/kinetic/setup.bash
    gnome-terminal -t "roscore" -x bash -c "roscore;exec bash;"
    gnome-terminal -t "gazebo" -x bash -c "gazebo;exec bash;"

gnome-terminal -t "title-name" -x bash -c "command;exec bash;"

-t 为打开终端的标题，便于区分。
-x 后面的为要在打开的终端中执行的脚本或命令，根据需要自己修改就行了。
最后的exec bash;是让打开的终端在执行完脚本后不关闭。 



2、通过rc.local实现

我们可以在 rc.local中添加 想要启动的程序。
/etc/rc.local

例如：  cansocket 实例当中，can0 ,can1 已经自启动完成了。这是写在了 rc.local当中的，且该启动项先于 autostart启动。

 

 

rc.local当中的数据如下所示：

ifconfig can1 down 使得某端口生效。