传感器标定技术

 

对于车辆上面安装的各个传感器，需要统一到车体坐标系，为了测量方便，我们先以车头为原点，建立笛卡尔坐标系。

标定步骤如下：

1，以其中一个传感器为基础，最好选择一条有车道线的地方，车辆以车道线平齐。

 

2，以车道线为基础，在车辆正前方放置标定物，在单个传感器的可视化图中，此标定物体应该为中心位置。

      如果不在中心，可以调整一下，保证在中心位置。

 

3，以此传感器为基础，将其他传感器的数据也合并到该传感器的可视化图中。

 

4，最后一步，将gps和传感器坐标标定到统一坐标。

      一般，我们会选取一条长直道，然后在此直道上，采集轨迹，然后将标定物放置在车道正中间，调整障碍物的标定参数，使得物体在轨迹的正中间。

 

前向传感器：  

对于一般的传感器，比如四线激光雷达：

最后的一条线，根据高度，一般保证 20-30m左右即可，或者水平安装。

0.45m :   tan89.2 * 0.45 = 32m.

 

雷神16线：

大概是  5m左右。