MIT_AI_P5学习笔记
05-搜索:最优、分支界限、A
1、引入
- 搜索是关于选择的
- 启发式距离:黑板上粉色的直线线段是现实中没有的,叫做启发式距离。
- 启发式找到的路不见得都能走得通,因为在现实中考虑问题的时候,离得近不一定是最好的,因为可能会出现死胡同
- 上节的爬山算法和束搜索,目的都是考虑离目标最近的距离
- 例子
2、最短路径的4种算法
1.branch bound分支限界
- 没有考虑离目标有多远,只考虑自己走了多远
- 直到积累的长度都已经大于等于到达目标的长度,就不需要再进行扩展了
- 总是扩展当前最短的路径,直到目标节点
- 把当前所有的路径都扩展出来,比较最后距离最短的
- 然后扩展最短的,再进行比较没有扩展的
- 只要没有负值长度,我们就肯定能得到一个最短路径
入队和扩展的概念
- 我们跟踪已经扩展过的节点,不再扩展。
- 这些放在队列中的所有路径就是入队列表
- 入队思想对于这些最短路径并不奏效
- 路径需要加到扩展队列(不是入队队列)
- 因为我们必须要保证扩展的都是短路径(最后要得到最短路径)
- 这个就相当于迪杰斯特拉算法,单独用一张列表来保存所有扩展,叫做扩展列表
2.分支限界+扩展列表
- 找到迄今为止最短的路径进行扩展(类似Dijkstra算法)
- 已经扩展过的,就不需要再扩展,这会减掉很多多余的树枝
- 死马原则(the dead horse principal):只要发现一条不是最短路径,就不再扩展它
3.可容许启发式
- 可容许启发式:不用扩展队列而考虑剩下的直线距离的下界
- 可容许启发式:最优搜索的稳妥方式,可以避免左边那些远离目标节点的路径
例子:
现在我们把直线距离考虑进来,来选择扩展AorB
A到G的距离,直线距离略大于7
B到G的直线距离正好是6
所以扩展最可能是最短距离的那一个节点
当两者分值一样的时候,我们考虑在字典中靠前的那一个
A——G:7,3+7=10
B——G:6,5+6=11;所以扩展A
4.A*
- 分支界限+扩展列表+可容许启发式
- 程序流程图中的排序应该是依照积累距离+可容许启发式排序
- 但在这里排序是没有必要的计算
- 检验的就不是第一个路径,而是最短路径.
A*算法流程图
反例
- 可容许性的概念,在考虑图的时候可容许启发式总是最优搜索的稳妥方法,但是搜索不是关于图的,所以使用这个方法就会出现问题
- 例子:并不是平面地图,而是一个模型,可以在任意的连线上放想放的数值。
- 然后就在扩展c的时候停住了,因为c已经被扩展过了,所以没能找到最短路径,这就是可容许方法的弊端
对可容许性进行强化
解释
- 可容许性:任意节点x同目标G之间的估计距离H(x,G)≤x和目标G之间的实际距离D(x,G)
- 一致性:|节点x同目标G之间的估计距离H(x,G)-另外一个节点y和目标之间的估计距离H(y,G)|≤x和y之间的实际距离D(x,y)
- 反例满足可容许性,但不满足一致性,所以不能找到最短路径