机器人利用底盘路径规划,实现自动过门乘电梯或跨层切换地图
摘要:
背景 需要引导到任意位置,路上可能会经过门或者电梯,要进行门禁/梯控联动。 方案 门/电梯设置4个点:前、后置点(用于等待开门和防止关门碰到)、门框左右两点。 1.门框两点连线,与底盘自由导航规划路径点之间的连线比对,线段有交叉说明过门。 2.通过门前后点连线的向量,与跨门两点的连线向量,求夹角判断 阅读全文
posted @ 2021-01-08 09:41 zhunix 阅读(245) 评论(0) 推荐(0) 编辑