PhysCap 环境配置指导

PhysCap 环境配置指导

撰稿人：朱俊威

修改日期：2021年12月14日

安装系统依赖

sudo apt-get install cython
sudo apt install libeigen3-dev
sudo apt install cmake

Conda创建虚拟环境

1. 安装annaconda

2. 创建physCap虚拟环境

   conda create -n physcup python==3.6
   

   【注意】虽然physCap项目使用的是python3.7，但是在安装RBDL依赖库之后，python3.7会有RuntimeWarning，所以建议还是直接安装python3.6

   

安装Pytorch环境

在虚拟环境中配置cuda、cudnn以及Pytorch

conda install pytorch=1.8.1 torchvision torchaudio cudatoolkit=10.2 cudnn -c pytorch -y

因为后续RBDL依赖库的编译要依赖当前的python相关库的环境

配置RBDL依赖库

1. 克隆RBDL项目

   git clone https://github.com/rbdl/rbdl.git
   

2. 安装python所需依赖

   pip install numpy SciPy Matplotlib
   

3. 执行cmake

 mkdir rbdl-build
 cd rbdl-build

 cmake -D CMAKE_BUILD_TYPE=Release -D RBDL_BUILD_PYTHON_WRAPPER=ON  -D RBDL_BUILD_ADDON_URDFREADER=ON ../rbdl

4. 编译

   make -j8
   

   【注意】截至2021年11月25日，直接编译项目会遇到rbdl/include/rbdl/Quaternion.h关于sqrt、sin等函数的 no matching function 的错误

   【解决】根据报错提醒，找到对应位置，在相应函数前面加上 std:: 命名空间即可，再次执行编译指令，完成编译。

5. 添加环境变量

   在编译完成后，目录下会生成python文件夹，将其添加到环境变量即可（具体路径根据实际修改）

   export PYTHONPATH=$PYTHONPATH:/home/junwei/zjw/rbdl-build/python
   

6. 测试

   运行rbdl项目目录下的样例代码进行测试

   python rbdl/examples/python/example.py
   

   若打印出一些值则配置成功

   

配置PhysCap

1. 克隆PhysCap项目

   git clone https://github.com/soshishimada/PhysCap_demo_release.git
   

2. 安装依赖包

   pip install -r requirements.txt
   

   【注意】如果提示相关依赖包安装失败，例如No matching distribution found for scipy==1.6.1，将requirements.txt 文件中相关包的版本号限制删除，让它自动匹配合适版本下载即可。

   

3. 测试运行源代码

   python pipeline.py --contact_estimation 0 --floor_known 1 --floor_frame  data/floor_frame.npy  --humanoid_path asset/physcap.urdf --skeleton_filename asset/physcap.skeleton --motion_filename data/sample.motion --contact_path data/sample_contacts.npy --stationary_path data/sample_stationary.npy --save_path './results/'
   
   

   成功运行

   

参考

1. https://github.com/rbdl/rbdl
2. https://github.com/soshishimada/PhysCap_demo_release/
3. RBDL动力学库配置流程.docx，付一童