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在学习halcon和光学原理的过程中，经常会听到像素坐标系，窗口坐标系，世界坐标系等等，很多时候会一头雾水，这时候一定要仔细甄别，了解其原理，才能知道在视觉测量，手眼标定过程中各坐标系基本转换，因此基本功一定要扎实，话不多说，上干货！！！！ 各坐标系定义 世界坐标系（刚性变换到） 相机坐标系 （外参 阅读全文
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在Windows操作系统下，句柄代表一个标识符，通常是一个整数，和内存管理机制有关。一般句柄的命名都带有handle，使用时注意即可。对于Halcon新人而言，往往不注重句柄的清除问题，这类似于C++中new,delete一样，如果句柄不清除的话，回导致软件运行过程中占用内存越来越大。不仅仅Halc 阅读全文
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subplot是将多个图像放在同一个界面上 %界面分为m行，分为n列，第p个位置 subplot(m,n,p) 示例程序如下： t=0:0.001:1; y1=sin(10*t); y2=sin(15*t); %生成两行一列，第一个图在第一个位置 subplot(2,1,1); plot(t,y1) 阅读全文
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前言 对于写MFC界面来说，如果某个消息映射函数流程执行时间太长，有太多的Sleep()和 While(1)会导致线程时间过长，MFC界面卡死，因此需要学会用多线程 思路 1. 创建流程 2. 创建线程调用的函数 3. 结束线程 第一步：创建线程 CWinThread *m_pThread; m_p 阅读全文
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前言 在Qt/MFC联合Halcon开发的过程中，有时候会报内存泄漏，有的时候可能是图片像素大小与窗口大小不匹配导致的，但是主要的可能性就是算法端在Halcon中没有考虑到异常情况。比如说在阈值分割或者blob分析之后区域是空集，那么接下来处理空集生成轮廓，再判断轮廓特征等便失去了意义，在halco 阅读全文
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自定义消息（也可以直接添加消息）流程如下：一. .h文件中： #define WM_MYMSG WM_USER+8 在类中声明消息映射： DECLARE_MESSAGE_MAP() 定义消息映射处理函数： afx_msg LRESULT MyMsgHandler(WPARAM,LPARAM); 二. 阅读全文
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前言 线性代数在工程应用上十分广泛，在坐标系转换，深度学习，求解算法的优化解方面有着大量应用。因此掌握线性代数的基本理论，并且具有解决实际工程问题的能力尤为重要。 线性方程组解的情况 线性方程组的解的三种情况 1. 适定方程组：存在唯一解 2. 欠定方程组：存在多解。变量数<方程组数 3. 超定方程 阅读全文
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前言 在一些大型C++项目中，学习C++的设计模式对于提高代码能力而言十分重要，这个专栏主要用于讲解C++语言常用的设计模式，对于优化代码结构，理解C++语言的逻辑结构而言十分重要。 开闭原则 开闭原则主要概括为：对扩展开放，对修改关闭。 增加功能是通过增加代码实现的，而不是修改源代码。 修改源代码 阅读全文
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前言 Halcon中算子众多，其实熟悉常见图像处理中一些名词及对应的英文，便能够很好的记忆这些算子流程和使用方法，哪怕忘记了算子的名称，也可以根据熟悉的英文去检索，达到事半功倍的效果。（当然，这些英文是图像处理常用的名词解释，也适用于记忆OpenCV,matlab,visionpro等图像算法库中的 阅读全文
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前言 在做一些数据处理的时候，经常使用一些数学工具，对于这些数学工具的定义一定要严谨。 数据的拟合：最小二乘法，表示大致的情况。数据的插值：一定要过数据点数据三条样方插值：把线分为若干个片段，每一段用三次多项式表示多项式：代表数据点的公式，项数越多，次数越大，函数线越曲折，插值数据点越精确。 数据的 阅读全文
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安装.deb安装包 1. 先找.deb所在的目录 2. 用dpkg命令运行安装包 sudo dpkg -i 安装包名称.deb (其中-i等价于-install) 网络在线安装软件 sudo apt-get install 软件名 全部卸载软件 apt-get remove 或者 dpkg -r - 阅读全文
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前言 与传感器通信，常使用串口通信，协议为Modbus协议，很多时候串口收发的数据是十六进制的，且十进制还包括有符号（正数），无符号（负数）。而我们处理的数据是10进制的，这就需要我们对16进制进行转换，这篇博客主要是附上在Qt下的进制转换代码 1. 16进制转换成正整数10进制 QString q 阅读全文
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前言 现有的图像中目标的分类常用深度学习模型处理，但是深度学习需要大量模型处理。对于明显提取的目标，常常有几个明显特征，利用这几个明显特征使用少量图片便可以完成图像目标分类工作。这里介绍使用高斯混合模型GMM处理图像。 常用算子及流程 1. 先提取特征,提取区域特征（或者边缘，灰度特征等） *计算区 阅读全文
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前言V-rep是一款机器人仿真软件，可以验证机器人正逆运动学，动力学，轨迹规划，路径规划等。但是其界面是英文版本的，编程语言是Lua语言，对于一些刚结束机器人学的新人而言十分不友好。本篇博客主要对其界面的英文和一些脚本解释。 软件界面的英文翻译 motor properties 电机特性 Targe 阅读全文
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前言 很多C++入门者不太注重C++语言的内存管理机制，这样开发的软件会有持续运行过程中崩溃的危险，因此在学习过程中要特别注意内存大的管理。本篇博客对C++栈内存做梳理，在写C++的过程中便可以注重规范。 1. 局部变量属于栈内存！ 2. 全局变量和statis变量位于全局区，程序结束后由系统释放！ 阅读全文
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前言 需要监控网卡传输的状态，因此用到了Wireshark抓包软件，这里记录了一下此软件的一些学习和通信名词的解释说明 ARP:地址解析协议 MAC地址：数据链路层：物理地址！ （分配是基于制造商） IP地址：网络层（分配是基于网络拓扑） 包：数据包。Packet是数据单位，位于网络层！ 在TCP/ 阅读全文
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前言 傅里叶变换常用于缺陷检测项目，对于一些背景偏暗，对比度不明显的场景，傅里叶变换可以起到提升对比度的效果。傅里叶变换从频域角度来处理，对于一些图像像素尺寸大的图像，算法时间往往时间达到1s以上，对于一些快速检测场景而言，此方法需要进一步改进 算法加速 首先将提取的ROI区域 reduce_dom 阅读全文
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前言 有时候需要用C++做一些简单的运算，C++本身提供了一个math.h的头文件供使用，这篇博客对这个库中常用的一些函数总结说明. sqrt(x); //计算x的平方根 cbrt(x); //计算x的立方根 hypot(x,y); //计算直角三角形的斜边 round(x); //x的四舍五入值 阅读全文
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注意串口是用ASCII发送数据还是十六进制发送数据 一般的传感器十六进制指令及其含义 十六进制 缩写（以ASCII发送） 含义 02 STX 本文开始 03 ETX 本文结束 04 EOT 传输结束 05 ENQ 请求 01 SOH 标题开始 06 ACK 确定回应 43 图形C 52 图形R 57 阅读全文
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旋转矩阵 对于视觉算法工程师而言，理解矩阵的数学,物理原理十分重要，大多数人对矩阵的理解仅限于解析数学公式上面，其实这跟国内的线性代数教材有关，推荐大家去网上找麻省理工的线性代数公开课看看，从物理应用的角度去讲线性代数，相信你会有更对的收获。本篇博客主要讲解halcon中牵扯到的旋转矩阵说明，也有助 阅读全文