摘要： 转载请说明出处：http://blog.csdn.net/zhubaohua_bupt/article/details/74973347 在VSLAM优化部分，我们多次谈到，构建一个关于待优化位姿的误差函数 （直接法：灰度误差 ；特征点法：重投影误差）， 当待优化的位姿使这个误差函数最小时(当SLA 阅读全文