三个条件，
（1）圆心O在三角形（P0P1P2）所在平面--共面约束
（2）圆心与边（P0-P1,P1-P2）m_p01,m_p12中点连线垂直于相应的边:O-m_p01垂直P01，O-m_p12垂直P12
注意：不能写成与三条边垂直，不然方程线性相关，得到不非奇异解。联立条件1，2求解。可以设圆心的空间坐标为未知量，这样写有利于编码实现。（晚上上编码）
