Shape files数据说明
摘要:2.2.2 Shape files数据说明 Shape files是ESRI提供的一种矢量数据格式,它没有拓扑信息,一个Shape files由一组文件组成,其中必要的基本文件包括坐标文件(.shp)、索引文件(.shx)和属性文件(.dbf)三个文件。 1. 坐标文件的结构说明 坐标文件(.shp
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2021-02-05 20:11
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卡尔曼滤波(Kalman Filter) ZZ
摘要:一、引言 以下我们引用文献【1】中的一段话作为本文的開始: 想象你在黄昏时分看着一仅仅小鸟飞行穿过浓密的丛林。你仅仅能隐隐约约、断断续续地瞥见小鸟运动的闪现。你试图努力地猜測小鸟在哪里以及下一时刻它会出如今哪里,才不至于失去它的行踪。或者再想象你是二战中的一名雷达操作员,正在跟踪一个微弱的游移目标。
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2018-07-02 15:57
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根据2个经纬度点,计算这2个经纬度点之间的距离(通过经度纬度得到距离)
摘要:根据2个经纬度点,计算这2个经纬度点之间的距离(通过经度纬度得到距离) 球面上任意两点之间的距离计算公式可以参考维基百科上的下述文章。 Great-circle distance Haversine formula 值得一提的是,维基百科推荐使用Haversine公式,理由是Great-circle
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2018-05-05 09:48
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关于已知两点经纬度求球面最短距离的公式推导
摘要:已知两点经纬度计算球面距离的公式,一搜一大堆,形式如下: 可是至于这个公式为什么是这样的,今天推导了一下,详细推导过程如下。首先画个图(图1),要不然空间想象能力差的话容易犯糊涂。首先对图1做个大致的说明,红色的半圆表示赤道,蓝色的圆弧表示本初子午线(也就是经度为0的子午线)。 球最上方是北极点,点
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2018-04-19 11:16
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GPS数据读取与处理
摘要:https://www.cnblogs.com/emouse/archive/2013/05/29/3105745.html GPS模块简介 SiRF芯片在2004年发布的最新的第三代芯片SiRFstar III(GSW 3.0/3.1),使得民用GPS芯片在性能方面登上了一个顶峰,灵敏度比以前的产
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2018-03-30 06:46
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陀螺仪主要性能指标
摘要:常见的陀螺仪性能指标与解释 零偏 零偏,又称为零位漂移或零位偏移或零偏稳定性,也可简称零漂或漂移率,英文中称为drift 或bias drift。零偏应理解为陀螺仪的输出信号围绕其均值的起伏或波动,习惯上用标准差(σ)或均方根(RMS )表示,一般折算为等效输入角速率(°/ h) 。在角速度输入为零
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2018-02-08 13:34
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向量面积
摘要:、1 向量1起点在向量2左侧,终点在左侧;向量2起点在向量1右侧,终点在右侧 2 向量1起点在向量2右侧,终点在右侧;向量2起点在向量1左侧,终点在左侧 3 向量1起点在向量2右侧,终点在左侧;向量2起点在向量1左侧,终点在左侧 4 向量1起点在向量2右侧,终点在右侧;向量2起点在向量1左侧,终点在
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2017-12-03 11:01
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GPS精度因子(GDOP,PDOP,HDOP,VDOP,TDOP)
摘要:PDOP:位置精度因子(Position Dilution of Precision),直译为“精度强弱度”,通常翻译为“相对误差”。具体含义是:由于观测成果的好坏与被测量的人造卫星和接收仪间的几何形状有关且影响甚大,所以计算上述所引起的误差量称为精度的强弱度。天空中卫星分布程度越好,定位精度越高(
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2017-11-07 13:26
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计算GDOP
摘要:#include #include #include "..\include\CPosition.h" #include "..\include\Constant.h" #include "..\include\Data.h" #include #define MATHRES 1E-12 #define FOUR 4 typedf struct{ int prn; ...
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2017-11-06 23:12
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经纬度直线距离
摘要:经纬度互换 度(DDD):E 108.90593度 N 34.21630度 如何将度(DDD):: 108.90593度换算成度分秒(DMS)东经E 108度54分22.2秒?转换方法是将108.90593整数位不变取108(度),用0.90593*60=54.3558,取整数位54(分),0.35
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2017-11-05 07:51
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[转载]根据两点的经纬度求方位角和距离,等
摘要:最近自己做的一个小东西要用到经纬度方面的计算,查遍中文网页见到的要么基本上是一帮惜字如金装大爷的“砖家”,要么就是像贴膏药一样,啪,一大堆代码往上一贴,一点说明都没有,让人看不懂,有的看了半天看懂了,结果他用的公式要么有使用局限(但没有半点声明)要么根本就是个错的。所以现在将自己几天学习来的在这里总
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2017-11-03 22:33
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卡尔曼滤波的原理说明
摘要:在学习卡尔曼滤波器之前,首先看看为什么叫“卡尔曼”。跟其他著名的理论(例如傅立叶变换,泰勒级数等等)一样,卡尔曼也是一个人的名字,而跟他们不同的是,他是个现代人!卡尔曼全名Rudolf Emil Kalman,匈牙利数学家,1930年出生于匈牙利首都布达佩斯。1953,1954年于麻省理工学院分别获
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2017-10-27 16:29
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[Math]理解卡尔曼滤波器 (Understanding Kalman Filter) zz
摘要:1. 卡尔曼滤波器介绍 卡尔曼滤波器的介绍, 见 Wiki 这篇文章主要是翻译了 Understanding the Basis of the Kalman Filter Via a Simple and Intuitive Derivation 感谢原作者。 如果叙述有误,欢迎指正! 2. 基本模
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2017-10-27 13:45
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Arduino教程:MPU6050的数据获取、分析与处理
摘要:Arduino教程:MPU6050的数据获取、分析与处理 转载 转载 摘要 MPU6050是一种非常流行的空间运动传感器芯片,可以获取器件当前的三个加速度分量和三个旋转角速度。由于其体积小巧,功能强大,精度较高,不仅被广泛应用于工业,同时也是航模爱好者的神器,被安装在各类飞行器上驰骋蓝天。 随着Ar
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2017-10-08 10:35
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pitch yaw roll是什么
摘要:关于旋转永远是做游戏的难点和混乱点。我们知道表示一个旋转有多种方式,简单的欧拉角,复杂点的四元数,再复杂点的矩阵。之前接触unity可以用四元数和欧拉角两种方式表示旋转,最近一直研究虚幻引擎,目前只看到了欧拉角这一种旋转方式。 欧拉角是表达旋转的最简单的一种方式,形式上它是一个三维向量,其值分别代表
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2017-10-08 09:28
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通过经纬度坐标计算距离的方法(经纬度距离计算)ZZ
摘要:通过经纬度坐标计算距离的方法(经纬度距离计算) 最近在网上搜索“通过经纬度坐标计算距离的方法”,发现网上大部分都是如下的代码: #define PI 3.14159265 static double Rc = 6378137; // 赤道半径 static double Rj = 6356725;
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2017-10-07 09:54
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关于已知两点经纬度求球面最短距离的公式推导
摘要:已知两点经纬度计算球面距离的公式,一搜一大堆,形式如下: 可是至于这个公式为什么是这样的,今天推导了一下,详细推导过程如下。首先画个图(图1),要不然空间想象能力差的话容易犯糊涂。首先对图1做个大致的说明,红色的半圆表示赤道,蓝色的圆弧表示本初子午线(也就是经度为0的子午线)。球最上方是北极点,点A
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2017-10-07 09:33
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对Kalman(卡尔曼)滤波器的理解@@zz
摘要:1.简介(Brief Introduction) 在学习卡尔曼滤波器之前,首先看看为什么叫“卡尔曼”。跟其他著名的理论(例如傅立叶变换,泰勒级数等等)一样,卡尔曼也是一个人的名字,而跟他们不同的是,他是个现代人! 卡尔曼全名Rudolf Emil Kalman,匈牙利数学家,1930年出生于匈牙利首
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2017-10-03 12:21
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卡尔曼滤波原理及实现
摘要:卡尔曼滤波原理及实现 前一段时间,做项目研究了一下卡尔曼滤波,并且在项目当中实现了一个物体跟踪的功能,所以,借着新鲜劲儿,本次博客对卡尔曼滤波进行一次整理。 卡尔曼滤波是什么 卡尔曼滤波能做什么 卡尔曼滤波的工作原理 举个栗子 卡尔曼滤波是什么 卡尔曼滤波适用于估计一个动态系统的最优状态。即便是观测
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2017-10-03 06:35
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卡尔曼滤波算法--核心公式推导导论 - ZZ
摘要:卡尔曼滤波算法--核心公式推导导论 10 个月前 10 个月前 写在最前面:这是我第一篇专栏文章,感谢知乎提供这么一个平台,让自己能和大家分享知识。本人会不定期的开始更新文章,文章的内容应该集中在汽车动力学控制,整车软件架构,控制器等方面。作为一名在校硕士,很多理解都可能不全面,不正确,大家有不同意
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2017-10-02 13:11
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