摘要： 通过服务数据对象(SDO)可访问CANopen对象字典的所有条目。一个SDO由两个带有不同CAN标识符的CAN数据帧组成。这是确认的通讯服务。使用SDO，可以在广播介质CAN上建立起两个CANopen设备之间的点对点客户机服务器通讯。被访问对象字典的拥有者充当SDO服务器。访问其它设备对象字典的设备是SDO客户机。SDO参数集SDO参数集SDO参数集被安排在对象字典索引范围12xxh中：1）SDO服务器通道在范围1200h至127Fh中描述；2）SDO客户机通道在范围1280Fh至12FFh中提供。一个标准的CANopen站点必须最少支持一个SDO客户机，从而可以使主节点可以访问其对象字典中的 阅读全文