服务数据对象 SDO

通过服务数据对象(SDO)可访问CANopen对象字典的所有条目。一个SDO由两个带有不同CAN标识符的CAN数据帧组成。这是确认的通讯服务。使用SDO，可以在广播介质CAN上建立起两个CANopen设备之间的点对点客户机服务器通讯。被访问对象字典的拥有者充当SDO服务器。访问其它设备对象字典的设备是SDO客户机。

 

SDO参数集

SDO参数集

SDO参数集被安排在对象字典索引范围12xx_h中：

1）SDO服务器通道在范围1200_h至127F_h中描述；

2）SDO客户机通道在范围1280F_h至12FF_h中提供。

一个标准的CANopen站点必须最少支持一个SDO客户机，从而可以使主节点可以访问其对象字典中的某些内容。因此标准CANopen的主站一般至少包含一个服务器，一个客户机。

SDO参数集包含两个通讯对象标识符(COB-ID)和相关通讯伙伴的节点ID。COB-ID条目包含用于按照“服务器至客户机”方向或相反方向发送信息的CAN帧的CAN标识符。