ubuntu20.04上配置ElasticFusion
1、安装cmake3.22版本以上的版本
（因为在进行编译时，要求cmake版本需3.22以上）
1.1、查看当前版本
cmake ---version
1.2、卸载cmake
sudo apt remove cmake
1.3、下载官方源码https://cmake.org/download/
解压后进入目录
1.4、编译
configure是一个shell脚本，它可以自动设定源程序以符合各种不同平台上Unix系统的特性，并且根据系统参数及环境产生合适的Makefile文件或是C的头文件(header file)，让源程序可以很方便地在这些不同的平台上被编译连接。
sudo ./configure
make -j8
1.5、安装
sudo make install
1.6、查看版本
cmake --version
关于出现的错误：
CMake Error: Could not find CMAKE_ROOT !!! CMake has most likely not been installed correctly.
解决方法：
重新开启一个终端，
那么为什么会出现这样的问题呢？其实要从哈希表说起，当我们刚刚打开一个终端时，此时哈希表只有一条记录。每当我们再执行命令时，哈希表会记录下这条命令的路径，就相当于缓存一样。
第一次执行命令shell解释器默认的会从PATH路径下寻找该命令的路径，当我们第二次使用该命令时，shell解释器首先会查看哈希表，没有该命令才会去PATH路径下寻找。
所以哈希表可以大大提高命令的调用速率，但是CMake Error: Could not find CMAKE_ROOT错误的原因也出在这里，如果我们之前在这个终端执行过cmake命令，那么哈希表就会自动记录下之前版本cmake的路径，我们可以通过输入hash -l查看
参考博客：https://blog.csdn.net/weixin_45467056/article/details/107995400
2、配置环境
sudo apt install -y cmake-qt-gui git build-essential libusb-1.0-0-dev libudev-dev openjdk-11-jdk freeglut3-dev libglew-dev libsuitesparse-dev zlib1g-dev libjpeg-dev
3、编译安装
git clone git@github.com:mp3guy/ElasticFusion.git cd ElasticFusion/ git submodule update --init //这一步比较久 cd third-party/OpenNI2/ make -j8 cd ../Pangolin/ mkdir build cd build cmake .. -DEIGEN_INCLUDE_DIR=$HOME/ElasticFusion/third-party/Eigen/ -DBUILD_PANGOLIN_PYTHON=false make -j8 cd ../../.. mkdir build cd build/ cmake ..
make -j8
4、关于问题：
4.1、在最后一步cmake ..，如果cmake版本低于3.22,会报错，并提示要升级cmake版本
4.2、在make -j8中若出现源码报错，主要是由于C++版本不支持编译，只需要将C++11版本换到C++14即可
sed -i 's/++11/++14/g' CMakeLists.txt
其中 sed -i 就是直接对文本文件进行操作的，直接修改CMakeLists.txt文件内容
5、测试
下载数据集http://www.doc.ic.ac.uk/~sleutene/datasets/elasticfusion/dyson_lab.klg
cd /ElasticFusion/buils
./ElasticFusion -l ../../dyson_lab.klg
出现
即为成功
7、配置KinectV2
KinectV2需要libfreenect2来驱动
7.1安装libfreenect2驱动
（1）、安装依赖
sudo apt-get install build-essential cmake pkg-config libturbojpeg libjpeg-turbo8-dev mesa-common-dev freeglut3-dev libxrandr-dev libxi-dev sudo apt-get install libglfw3-dev sudo apt-get install libopenni2-dev sudo apt-get install libusb-dev sudo apt-get install libturbojpeg0-dev
（2）、安装
git clone https://github.com/OpenKinect/libfreenect2.git
cd libfreenect2
mkdir build
cd build
关于编译问题：
使用make编译时会出现But the build failed with error: Cannot open include file: 'helper_math.h': No such file or directory的问题，导致编译不成功
解决方法：
主要是找不到helper_math.h文件导致，但是在/usr/local/cuda/samples/common/inc目录下压根就没有这个文件，需要进行下载
使用git clone https://github.com/NVIDIA/cuda-samples.git将相关文件下载，并使用命令
vim ~/.bashrc #添加语句 export CPATH=$CPATH:/home/xxx/workspace/cuda-samples/Common
#保存退出
source ~/.bashrc
这样就能让libfreenect2找到这个文件了
参考博客：https://github.com/OpenKinect/libfreenect2/issues/777
获取设备udev权限
sudo cp ../platform/linux/udev/90-kinect2.rules /etc/udev/rules.d/
（3）、测试
cd build
./bin/Protonect
出现画面
ElasticFusion驱动是用openni2,而kinect2是用libfreenect2驱动，使用cmake .. -DBUILD_OPENNI2_DRIVER=ON时，如果系统里面事先没装好openni2，是编译不出来的，所以先装好libopenni2-dev，这样就可以编译出来带openni2的libfreenect2的驱动，即能在build的lib中找到libfreenect2-openni2.so
编译结果：
之后将libfreenect2/build/lib 下的libfreenect2-openni2.so ，libfreenect2-openni2.so.0
拷贝至/ElasticFusion/third-party/OpenNI2/Bin/x64-Release/OpenNI2/Drivers/
如图：
再在/ElasticFusion/third-party/OpenNI2/Bin/x64-Release目录下执行./NiViewer可以显示则成功
参考博客：https://www.cnblogs.com/tanshengjiang/p/13967940.html
8、修改分辨率，使用Kinect2编译运行
直接使用./ElasticFusion会出现分辨率不同的问题，解决方法为删除/ElasticFusion目录下的build文件后，修改/ElasticFusion目录下的MainController.cpp中第37行的Resolution::getInstance(640, 480)改为Resolution::getInstance(512, 424)，之后再新建编译build目录即可
最后在/ElasticFusion/build目录下运行./ElasticFusion就可以开始工作了，之后点击save后，会出现ply格式的点云文件
参考博客：https://blog.csdn.net/qq_34622997/article/details/85262344
