ROS中PCL的数据类型转换

1、ROS中的点云数据类型

sensor_msgs::PointClous
// 包含 x、y 和 z 点（所有浮点数）以及多个通道； 每个通道都有一个字符串名称和一个浮点值数组

sensor_msgs::PointCloud2
//表示任意 nD（n 维）数据。 点值现在可以是任何原始数据类型（int、float、double 等），并且可以将消息指定为“密集”，具有高度和宽度值

2、点云转换

1. ROS转PCL数据格式

• sensor_msgs::PointCloud2转pcl::PCLPointCloud2

pcl_conversions::toPCL(sensor_msgs::PointCloud2, pcl::PCLPointCloud2);

• sensor_msgs::PointCloud2转pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>

pcl::fromROSMsg(sensor_msg::PointCloud2,pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);

　　2.PCL转ROS数据格式

• pcl::PointCloud2转sensor_msgs::PointCloud2

pcl::conversions::fromPCL(pcl::PCLPointCloud2,sensor_msgs::PointCloud2);

• pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>转sensor_msgs::PointCloud2

pcl::toROSMsg(pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>,sensor_msgs::PointCloud2);

　　3.PCL中数据互转

• pcl::PCLPointCloud2转pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>

pcl::fromPCLPointCloud2(pcl::PCLPointCloud2,pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);

• pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>转pcl::PCLPointCloud2

pcl::toPCLPointCloud2(pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>,pcl::PCLPointCloud2)

参考博客：http://wiki.ros.org/pcl/Overview

　　　　　https://blog.csdn.net/u010284636/article/details/79214841