北极星！

2020年11月12日

摘要：前言 Apollo中用到了PID、MPC和LQR三种控制器，其中，MPC和LQR控制器在状态方程的形式、状态变量的形式、目标函数的形式等有诸多相似之处，因此结合自己目前了解到的信息，将两者进行一定的比较。 MPC( Model predictive control，模型预测控制 ) 和 LQR( 阅读全文

posted @ 2020-11-12 13:29 北极星！阅读(3060) 评论(0) 推荐(0) 编辑

Matlab解析LQR与MPC的关系

摘要： mathworks社区中的这个资料还是值得一说的。 1 openExample('mpc/mpccustomqp') 我们从几个角度来解析两者关系，简单的说就是MPC是带了约束的LQR. 在陈虹模型预测控制一书中P20中，提到在目标函数中求得极值的过过程中，相当于对输出量以及状态量相当于加的软约束阅读全文

posted @ 2020-11-12 13:27 北极星！阅读(2361) 评论(1) 推荐(0) 编辑

如何理解拉格朗日乘子法？

摘要：想象一下，目标函数是一座山的高度，约束是镶嵌在山上的一条曲线如下图。（渣画技看看就好了）你为了找到曲线上的最低点，就从最低的等高线（0那条）开始网上数。数到第三条，等高线终于和曲线有交点了（如上图所示）。因为比这条等高线低的地方都不在约束范围内，所以这肯定是这条约束曲线的最低点了。而且约束曲线在阅读全文

posted @ 2020-11-12 11:20 北极星！阅读(390) 评论(0) 推荐(0) 编辑

2020年11月11日

松弛变量与惩罚因子

摘要： 1.松弛变量现在我们已经把一个本来线性不可分的文本分类问题，通过映射到高维空间而变成了线性可分的。就像下图这样：圆形和方形的点各有成千上万个（毕竟，这就是我们训练集中文档的数量嘛，当然很大了）。现在想象我们有另一个训练集，只比原先这个训练集多了一篇文章，映射到高维空间以后（当然，也使用了相同的核阅读全文

posted @ 2020-11-11 20:25 北极星！阅读(688) 评论(0) 推荐(0) 编辑

2020年11月10日

控制算法的划分（自适应控制、预测控制、模糊控制等，PID等；蚁群算法、神经网络，还有机器学习、人工智能中的很多方法）

摘要：一般来说，控制器的设计，分为控制框架的选取，跟参数的优化。自适应控制、预测控制、模糊控制等，跟PID一样，是控制算法（我习惯称为控制框架）。而粒子群、遗传算法（类似的还有蚁群算法、神经网络，还有机器学习、人工智能中的很多方法）是优化方法，本来跟控制没关系，只不过有时被拿来参数优化，本来就不是为控制阅读全文

posted @ 2020-11-10 14:40 北极星！阅读(12980) 评论(0) 推荐(3) 编辑

2020年11月7日

控制理论的趣味理解

摘要：知乎看到的对控制理论的有意思的见解控制理论的方向可太多了。控制这玩意儿，说简单点就是把现实里的某个东西用数学进行描述，然后在数学的世界里设计一个函数（映射）把观测量转换成输入使得输出接近一个目标函数。把现实里的某个东西用数学进行描述：光这一个就有好多方向，换一个对象就是一篇论文，换一种描述就是另阅读全文

posted @ 2020-11-07 09:38 北极星！阅读(764) 评论(0) 推荐(0) 编辑

2020年11月6日

simulink仿真过程

摘要： Simulink求解器 Simulink仿真过程 Simulink 模型的执行分几个阶段进行。首先进行的是初始化阶段，在此阶段，Simulink 将库块合并到模型中来，确定传送宽度、数据类型和采样时间，计算块参数，确定块的执行顺序，以及分配内存。然后，Simulink 进入到“仿真循环”，每次循环可阅读全文

posted @ 2020-11-06 09:38 北极星！阅读(2343) 评论(0) 推荐(0) 编辑

2020年11月4日

s函数

摘要： Matlab 中S-函数模板翻译 10.0 基础知识（1）Simulink仿真过程 Simulnk仿真分为两步：初始化、仿真循环。仿真是由求解器控制的，求解器主要作用是：计算模块输出、更新模块离散状态、计算连续状态。求解器传递给系统的信息包括：时间、输入和当前状态。系统的作用：计算模块的输出、更新阅读全文

posted @ 2020-11-04 11:24 北极星！阅读(2648) 评论(0) 推荐(0) 编辑

2020年11月3日

matlab拟合函数的三种方法

摘要：方法一：多项式拟合polyfit 1 x=[1 2 3 4 5 6 7 8 9]; 2 3 y=[9 7 6 3 -1 2 5 7 20]; 4 P= polyfit(x, y, 3) %三阶多项式拟合 5 6 xi=0:.2:10; 7 8 yi= polyval(P, xi); %求对应y值 9 阅读全文

posted @ 2020-11-03 22:03 北极星！阅读(35108) 评论(2) 推荐(2) 编辑

2020年11月2日

动力学和运动学的区别

摘要：运动学（kinematics），理论力学的一分支学科，从几何的角度研究物体的运动，这里的“运动”指机械运动，即物体位置的改变。从几何的角度（指不涉及物体本身的物理性质和加在物体上的力) 描述和研究物体位置随时间的变化规律的力学分支。研究的是运动本身，主要是表述物体的速度、加速度和空间位置这几个量阅读全文

posted @ 2020-11-02 15:27 北极星！阅读(6958) 评论(0) 推荐(0) 编辑

最迷人的地方不是远方，而是在这里却没有欣赏到此刻的美丽—北极星!

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