北极星！

摘要： 二自由度车辆方程 1、简化与假设 为便于掌握操纵稳定性的基本特性，我们将一对简化为线性二自由度的汽车模型进行研究，分析中忽略一下几点：1、忽略转向系统的影响，直接以前轮转角作为输入。2、忽略悬架的作用，认为汽车车厢只作平行于地面的平面运动，即汽车沿z轴的位移，绕y轴的俯仰角与绕x轴的侧倾角均为零。3 阅读全文

摘要： 自由度（degree of freedom） 自由度：完全描述一个物体位置状态的变量的数目，是物体的自由度。 机构自由度：机构具有确定运动时所必须给定的独立运动参数的数目。机构自由度的计算例子 自由度的概念是从解析几何中导出的：在一根轴上确定一个点的位置需要一个坐标，在一个面上需要两个坐标，在三维空 阅读全文

摘要： CMakeList.txt原本是Cmake编译系统的规则文件，ROS的构建系统catkin基本上使用CMake，只是针对ROS工程添加了一些宏定义。因此在写法上CMakeList.txt和Cmake基本一致。 CMakeList.txt文件规定了catkin的编译规则，直接规定这个包需要依赖那些pa 阅读全文

摘要： package.xml文件内容及书写规则 package.xml包含了package的名称、版本号、内容描述、维护人员、软件许可、编译构建工具、编译依赖、运行依赖等信息。 文件写法：遵循XML标签文本的写法，目前存在两种格式，但内容大致一样。（红色字体的是必备标签） <?xml> 定义文档语法的语句 阅读全文

摘要： 一、catkin编译系统 这篇文章详细介绍了程序最初使用终端进行规则设定编译程序→采用Makefile脚本文件进行编译规则书写，然后通过make命令进行程序编译→可以跨平台进行程序编译的cmake（CMakeLists.txt文件中写编译规则，在linux终端中cmake命令会生成Makefile文 阅读全文

摘要： 一、什么是CMake CMake是一个跨平台的安装编译工具，可以用简单的语句来描述所有平台的安装(编译过程)。-高级编译配置工具 官方解释：CMake用于使用简单的平台和独立于编译器的配置文件控制软件编译过程 CMake可以说已经成为大部分C++开源项目标配 假设你有一些跨平台的项目，C++代码共享 阅读全文

摘要： 1、-g 编译带调试信息的可执行文件 # -g 选项告诉 GCC 产生能被 GNU 调试器GDB使用的调试信息，以调试程序。 # 产生带调试信息的可执行文件test g++ -g test.cpp 2、-O[n] 优化源代码 ## 所谓优化，例如省略掉代码中从未使用过的变量、直接将常量表达式用结果值 阅读全文

摘要： 一、什么是linux系统？ Linux是开源的操作系统 用户与任务 单用户：一个用户，在登录计算机（操作系统），只能允许同时登录一个用户； 单任务：一个任务，允许用户同时进行操作的任务数量； 多用户：多个用户，在登录计算机（操作系统），允许同时登录多个用户进行操作； 多任务：多个任务，允许用户同时进 阅读全文

摘要： 1．座标系的旋转在原坐标系xoy中, 绕原点沿逆时针方向旋转θ度， 变成座标系 x'oy'。设有某点A，在原坐标系中的坐标为 (x, y), 旋转后的新坐标为(x', y')。 2 围绕原点的旋转如下图， 在2维坐标上，有一点A(x, y) , 直线OB长度为r, 直线OA和x轴的正向的夹角为a。 阅读全文

摘要： 1 三次B样条曲线方程 B样条曲线分为近似拟合和插值拟合，所谓近似拟合就是不过特征点，而插值拟合就是通过特征点，但是插值拟合需要经过反算得到控制点再拟合出过特征点的B样条曲线方程。这里会一次介绍两种拟合算法。首先介绍B样条的曲线方程。 B样条曲线的总方程为： 其中P i 是控制曲线的特征点，Fi,k 阅读全文