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车轮模型中：根据制动力/驱动力得到力矩结合车轮的转动惯量得到车轮角速度 七自由度车辆模型浅谈 魔术公式轮胎模型建立与仿真 七自由度车辆模型搭建 七自由度车辆模型优化 阅读全文
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Reference:智能车辆运动控制研究综述 对于无人驾驶运动控制而言，车辆的纵向运动与侧向运动间的耦合效应[78-79]包括三类： 运动学耦合指的是由于车轮转向角的存在，转向轮侧偏力在纵向的分量会影响纵向运动，同时侧向运动也受纵向速度影响； 轮胎力耦合是指轮胎侧向力和纵向力之间相互作用，两者合力受 阅读全文
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当约束加上不等式之后，情况变得更加复杂，首先来看一个简单的情况，给定如下不等式约束问题： 对应的 Lagrangian 与图形分别如下所示： 这时的可行解必须落在约束区域 g(x)之内，下图给出了目标函数的等高线与约束： 由图可见可行解 x 只能在 g(x)<0 或者 g(x)=0 的区域里取得： 阅读全文
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等式约束优化 当目标函数加上约束条件之后，问题就变成如下形式：目标函数和约束 约束条件会将解的范围限定在一个可行域，此时不一定能找到使得 ∇xf(x)为 0 的点，只需找到在可行域内使得 f(x) 最小的值即可，常用的方法即为拉格朗日乘子法，该方法首先引入 Lagrange Multiplier α 阅读全文
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原因一:三个参数使得调节难度骤增。 如果PI调节有x*x种可能组合，那么PID就有x*x*x种可能组合。 原因二:PI控制往往能取得较好效果。 实际过程大多可用过阻尼非震荡过程描述，因此如果参数整定合适，PI控制就可以取得较好效果。 原因三:微分环节容易引进高频测量噪声。 微分环节的传递函数形式为: 阅读全文
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外界扰动经过反馈回路后，会产生一个附加扰动，试想如果附加扰动能抵消外界扰动，那扰动不就消除了嘛，这也是PID反馈控制能压制外界扰动的原理。 PID不足 反馈控制器有个重要的衡量指标:抗干扰能力。但若外界干扰过大，PID就不能全部压下来，这个时候就得依靠前馈补偿。 如果外界扰动是10，我们前馈补偿可以 阅读全文
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矩阵正定 对于实对称矩阵正定《==等价条件==》非任意零实系数向量z，>0 对于埃尔米特矩阵（复数共轭对称矩阵）正定《==等价条件==》于任意非零复数向量z， ==等价条件== 矩阵的所有特征值都是正的； 顺序主子式大于零 对任意非零向量x, x’Ax > 0. 矩阵负定、半定、不定 为埃尔米特阵， 阅读全文