摘要：
向量的旋转一共有三种表示方法：旋转矩阵、欧拉角和四元数，接下来我们介绍一下每种旋转方法的原理以及相互转换方式。 旋转矩阵 坐标变换的作用 在一个机器人系统中，每个测量元件测量同一物体得出的信息是不一样的，原因就在于“每个测量元件所测量的数据是基于不同坐标系所测量的”，例如： 在这辆车中有激光雷达M和 阅读全文
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1、什么是曲率 百科解释：曲线的曲率（curvature）就是针对曲线上某个点的切线方向角对弧长的转动率，通过微分来定义，表明曲线偏离直线的程度。数学上表明曲线在某一点的弯曲程度的数值。曲率越大表示曲线的弯曲程度越大。曲率的倒数就是曲率半径。 2、曲率计算方式 2.1 连续曲线下的曲率计算 2.1. 阅读全文
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1、将本地仓库上传github简明过程 在本地建立仓库并将仓库上传github步骤git init git add README.md git commit -m "first commit" git branch -M master git remote add origin https://gi 阅读全文
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Quaternion 的定义 四元数一般定义如下： q=w+xi+yj+zk其中 w,x,y,z是实数。同时，有: i*i=-1 j*j=-1 k*k=-1四元数也可以表示为： q=[w,v]其中v=(x,y,z)是矢量，w是标量，虽然v是矢量，但不能简单的理解为3D空间的矢量，它是4维空间中的的矢 阅读全文
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ROS 里经常用到的一个变量就是时间，比如基于时间和控制量计算机器人的移动距离、设定程序的等待时间/循环时间、设定计时器等。本文总结了 roscpp 给我们提供的时间相关的操作。具体来说，roscpp 里有两种时间表示方法：时刻 (ros::Time) 和时长(ros::Duration)。其中Du 阅读全文
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subscribe常用方式 Subscribe订阅中最常用的形式如下： ros::Subscriber sub = node.subscribe<uhf_rfid_api::UhfRfid>("messageepc", 0, rfid_callback) ; 这样只用三个参数。 其中subscrib 阅读全文
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ROS入门：保存和回放数据（bag文件的使用） 简介： 1.记录数据（生成bag文件）2.检查并播放bag文件3.记录数据集的子集：4.常用命令汇总（更新中） 简介： .bag文件可以保存ros系统运行过程中产生的话题和服务数据，并可以播放出来以供其他系统使用，有种仿真器的感觉，在使用 别人数据集的 阅读全文
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