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Introduction Minimum snap trajectory optimization Minimum snap这种方法只限制轨迹应该会通过的中间路径点(中继点),collision checking存在于轨迹搜寻中。优点在于计算成本低，易于实现。但对轨迹本身没有约束,轨迹的“超调”不可 阅读全文
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Matlab求解非线性规划，fmincon函数的用法总结 1.简介 在matlab中，fmincon函数可以求解带约束的非线性多变量函数(Constrained nonlinear multivariable function)的最小值,即可以用来求解非线性规划问题 matlab中，非线性规划模型的 阅读全文
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数值解(numerical solution)，是指给出一系列对应的自变量，采用数值方法求出的解，是在特定条件下通过近似计算得出来的一个数值，是采用某种计算方法,如有限元的方法, 数值逼近,插值的方法, 得到的解.别人只能利用数值计算的结果 解析解(analytical solution)，是通过严 阅读全文
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Introduction 为什么需要平滑轨迹呢 •适合自主移动。•速度/高阶动力学状态不能突变。•机器人不能在转弯时停下来。•节约能源。 为啥需要轨迹生成/优化 问:我们有前端(寻径)，为什么必须有后端（轨迹生成）?见上问:前端是动态可行的，为什么后端必须要存在如蓝色为优化的轨迹，更适合汽车的运动 阅读全文
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xacro是为了解决在编写urdf文件过程中，出现的标签内容重复，但又不得不去写。一些值的计算有依赖的问题。为了和urdf文件区分，我们定义的模型文件名后缀为.xacro。 从功能的角度来说，xacro提供了属性定义，数学运算，条件判断和宏定义等功能。 注意：必须在robot标签中加入xmlns:x 阅读全文
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CTypeA(const CTypeB& b)CTypeA& operator=(const CTypeB& b)一直没弄懂这两个有什么区别。只知道，重载了=号，下面复制的时候就不调用拷贝构造函数了。 CTypeA a1; CTypeB b1; a1 = b1; 那什么时候会有区别？ class C 阅读全文
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IntroductionT: 考虑机器人的动力学约束Kinodynamic: kinematic + Dynamic 运动学规划问题是在同时受到运动学约束(如避障)和动力学约束(如速度、加速度和力的模量界限)的情况下综合机器人运动。动力学解是从时间到广义力或加速度的映射。——《动力学运动规划》，Br 阅读全文
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自动驾驶运动规划-Reeds Shepp曲线 相比于Dubins Car只允许车辆向前运动，Reeds Shepp Car既允许车辆向前运动，也允许车辆向后运动。 Reeds Shepp Car运动规划 1、车辆模型 车辆运动模型仍然采用Simple Car Model，但增加对车辆运动方向的描述， 阅读全文