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摘要：Quaternion 的定义 四元数一般定义如下： q=w+xi+yj+zk其中 w,x,y,z是实数。同时，有: i*i=-1 j*j=-1 k*k=-1四元数也可以表示为： q=[w,v]其中v=(x,y,z)是矢量，w是标量，虽然v是矢量，但不能简单的理解为3D空间的矢量，它是4维空间中的的矢 阅读全文

摘要：ROS 里经常用到的一个变量就是时间，比如基于时间和控制量计算机器人的移动距离、设定程序的等待时间/循环时间、设定计时器等。本文总结了 roscpp 给我们提供的时间相关的操作。具体来说，roscpp 里有两种时间表示方法：时刻 (ros::Time) 和时长(ros::Duration)。其中Du 阅读全文