05 2022 档案
摘要：车轮模型中：根据制动力/驱动力得到力矩结合车轮的转动惯量得到车轮角速度 七自由度车辆模型浅谈 魔术公式轮胎模型建立与仿真 七自由度车辆模型搭建 七自由度车辆模型优化
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摘要：Reference:智能车辆运动控制研究综述 对于无人驾驶运动控制而言，车辆的纵向运动与侧向运动间的耦合效应[78-79]包括三类： 运动学耦合指的是由于车轮转向角的存在，转向轮侧偏力在纵向的分量会影响纵向运动，同时侧向运动也受纵向速度影响； 轮胎力耦合是指轮胎侧向力和纵向力之间相互作用，两者合力受
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摘要：当约束加上不等式之后，情况变得更加复杂，首先来看一个简单的情况，给定如下不等式约束问题： 对应的 Lagrangian 与图形分别如下所示： 这时的可行解必须落在约束区域 g(x)之内，下图给出了目标函数的等高线与约束： 由图可见可行解 x 只能在 g(x)<0 或者 g(x)=0 的区域里取得：
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摘要：等式约束优化 当目标函数加上约束条件之后，问题就变成如下形式：目标函数和约束 约束条件会将解的范围限定在一个可行域，此时不一定能找到使得 ∇xf(x)为 0 的点，只需找到在可行域内使得 f(x) 最小的值即可，常用的方法即为拉格朗日乘子法，该方法首先引入 Lagrange Multiplier α
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摘要：原因一:三个参数使得调节难度骤增。 如果PI调节有x*x种可能组合，那么PID就有x*x*x种可能组合。 原因二:PI控制往往能取得较好效果。 实际过程大多可用过阻尼非震荡过程描述，因此如果参数整定合适，PI控制就可以取得较好效果。 原因三:微分环节容易引进高频测量噪声。 微分环节的传递函数形式为:
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摘要：外界扰动经过反馈回路后，会产生一个附加扰动，试想如果附加扰动能抵消外界扰动，那扰动不就消除了嘛，这也是PID反馈控制能压制外界扰动的原理。 PID不足 反馈控制器有个重要的衡量指标:抗干扰能力。但若外界干扰过大，PID就不能全部压下来，这个时候就得依靠前馈补偿。 如果外界扰动是10，我们前馈补偿可以
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摘要：矩阵正定 对于实对称矩阵正定《==等价条件==》非任意零实系数向量z，>0 对于埃尔米特矩阵（复数共轭对称矩阵）正定《==等价条件==》于任意非零复数向量z， ==等价条件== 矩阵的所有特征值都是正的； 顺序主子式大于零 对任意非零向量x, x’Ax > 0. 矩阵负定、半定、不定 为埃尔米特阵，
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摘要：二自由度车辆方程 1、简化与假设 为便于掌握操纵稳定性的基本特性，我们将一对简化为线性二自由度的汽车模型进行研究，分析中忽略一下几点：1、忽略转向系统的影响，直接以前轮转角作为输入。2、忽略悬架的作用，认为汽车车厢只作平行于地面的平面运动，即汽车沿z轴的位移，绕y轴的俯仰角与绕x轴的侧倾角均为零。3
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摘要：自由度（degree of freedom） 自由度：完全描述一个物体位置状态的变量的数目，是物体的自由度。 机构自由度：机构具有确定运动时所必须给定的独立运动参数的数目。机构自由度的计算例子 自由度的概念是从解析几何中导出的：在一根轴上确定一个点的位置需要一个坐标，在一个面上需要两个坐标，在三维空
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