2021年8月4日
6软硬约束下的轨迹优化
摘要： Introduction Minimum snap trajectory optimization Minimum snap这种方法只限制轨迹应该会通过的中间路径点(中继点),collision checking存在于轨迹搜寻中。优点在于计算成本低，易于实现。但对轨迹本身没有约束,轨迹的“超调”不可 阅读全文
posted @ 2021-08-04 11:00 北极星！ 阅读(1313) 评论(0) 推荐(0) 编辑